domanda combinata accelerometro / giroscopio

Ho un braccio di sistema che gira liberamente entro una certa area. Il braccio oscilla, si traduce e ruota attorno ad un asse verticale che si trova sopra una base mobile. La base mobile può muoversi in qualsiasi direzione nel piano XY. I suoi movimenti sono rigorosamente programmati ma vorrei iniziare una nuova versione semi-autonoma. Questa nuova versione avrebbe bisogno di ricevere feedback sul posizionamento, la velocità e la rotazione a 3 assi rispetto a un punto fisso sul bordo del sistema chiuso (o rispetto alla posizione in cui è inizializzato). Il feedback del sensore è completamente nuovo per me, ma sono disposto ad immergermi. Qualcuno potrebbe consigliarmi un ottimo punto di partenza per me? Grazie!

sensor accelerometer gyro

— KirkB
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Forse sono sulla strada sbagliata ma non potrei anche usare una bussola digitale per avere il tuo "punto fisso". Potresti già averlo fatto, ma ecco qualcosa che potrebbe essere d'aiuto: sparkfun.com/products/9371 e sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products per un "aspetto generale". Nota che se questo è quello che vuoi, posso darti una risposta completa.

— avitex,

@james grazie! ciò produrrebbe sicuramente informazioni sulla direzione per la base. Ma ho bisogno di informazioni sulla rotazione e altezza dal pavimento per il braccio poiché ruota attorno E va su / giù sull'asse verticale

— KirkB

Ho cercato informazioni simili per un po '. un posto dove ho iniziato a cercare era en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Mi ha dato un concetto di base e una terminologia utilizzata.

— jsolarski,

Risposte:

Che tipo di gamma e precisione stai cercando?

Da un punto di vista della precisione della posizione ripetuta, l'uso di accelerometri e giroscopi accumulerebbe errori e si sarebbe spostato nel tempo.

Gli encoder rotativi e di posizione lineare sarebbero probabilmente la strada da percorrere.

Se hai aperto un mouse meccanico più recente, probabilmente hai visto la ruota di plastica scanalata che attraversa lo spazio di un componente simile a un calibro come questo . Conti gli impulsi per tenere traccia di dove ti trovi. Questi sono piuttosto economici, purché tu abbia un modo per creare / ottenere facilmente la striscia di codice rotativa o lineare necessaria.

Ci sono encoder più belli che costano un po 'di più . Avago sembra avere un sacco di tecnologie di rilevamento della posizione e di rilevamento del movimento ( rilevatori di movimento del mouse laser / led , ad esempio).

— Toybuilder
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Accelerometri e giroscopi saranno buoni, ma non perfetti. A seconda dell'obiettivo del feedback, potresti prendere in considerazione l'utilizzo di qualcosa come i motori passo-passo. Ti daranno più di una posizione assoluta della rotazione corrente di ciascun motore.

Se si desidera utilizzare accelerometri e giroscopi, è necessario dare un'occhiata a questa domanda: come determinare la posizione dall'ingresso del giroscopio e dell'accelerometro?

— Kellenjb
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Ugh .... I motori passo-passo sono orribili per qualsiasi serio controllo del movimento. Se sei serio, attacca gli encoder sui motori a spazzole e usa i servocontrollori ad anello chiuso per muovere il braccio.

— Connor Wolf,

@jsolarski @Kellenjb @Fake ringrazia tutti per gli input / le risposte. Sono molto interessato alle forze generate in un punto di impatto dal movimento combinato della base e del braccio, quindi sto pensando che un giroscopio / accelerometro alla fine del braccio in combinazione con il vettore di base mi darebbe un buon punto di partenza.

— KirkB,

@ Nome falso: se si pulsa un motore passo-passo alla frequenza corretta, funziona liscio come un motore spazzolato.

— Stevenvh,

@stevenvh - Certo, ma non puoi mai evitare la possibilità di far cadere i passi se non ci metti un encoder, e a quel punto, stai meglio con un motore spazzolato, perché hanno una coppia molto maggiore per le loro dimensioni, e hai già tutto il necessario per implementare un servo ad anello chiuso comunque.

— Connor Wolf,