Come leggere un giroscopio / accelerometro

Di recente ho acquistato questa scheda breakout MPU6050 GY-521 . L'ho provato con il mio Arduino Mega usando questo sketch di Arduino fornito da arduino.cc ufficiale .
( Foglio dati MPU-6050 , pagina InvenSence (produttore) )

Amico, dà questo strano risultato !!!

InvenSense MPU-6050
June 2012
WHO_AM_I : 68, error = 0
PWR_MGMT_2 : 0, error = 0

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1944, 368, 15608
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -204, -247, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1952, 364, 15304
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -38, -216, -274, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1864, 388, 15356
temperature: 30.482 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -233, -278, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1888, 324, 15260
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -14, -220, -261, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1904, 392, 15316
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : -34, -241, -238, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1856, 308, 15604
temperature: 30.435 degrees Celsius
gyro x,y,z : -33, -252, -235, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1892, 444, 15528
temperature: 30.624 degrees Celsius
gyro x,y,z : 20, -236, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1924, 356, 15520
temperature: 30.576 degrees Celsius
gyro x,y,z : -19, -224, -251, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 1844, 280, 15732
temperature: 30.529 degrees Celsius
gyro x,y,z : -1, -240, -249, 

MPU-6050
Read accel, temp and gyro, error = 0
accel x,y,z: 2004, 372, 15396
temperature: 30.671 degrees Celsius
gyro x,y,z : -20, -252, -255, 

(Questa è solo una parte di essa, dà continuamente a questo re di uscita). Lo so per certo, solo la lettura della temperatura è significativa. Ma quali sono quei valori dati per le letture di accelerazione e giroscopio ??

OK, dice che sono valori grezzi. In tal caso, come posso convertirli in valori significativi. Sperando che possa essere utile (come molti hanno suggerito), mi piace anche sapere come usare la cosiddetta Jeff Rowberglibreria.

Spero che ci sarà qualcuno con esperienza con il modulo MPU-6050. Dammi solo un punto per iniziare. Non ho idea di come utilizzare il modulo ... :(

Qualsiasi aiuto è molto apprezzato. Grazie !

La lettura dell'accelerometro sembra avere un senso. Il foglio dati , pagina 13 indica 4 diverse sensibilità:

2 g  
4 g  
8 g  
16 g  

con resp. fattori di scala di sensibilità:

16 384 counts/g  
8 192 counts/g  
4 096 counts/g  
2 048 counts/g  

Dalla lettura Z presumo che sia selezionata la scala 2 g, quindi 15 608 è 0,95 g, che è quello che ci si può aspettare da una lettura dell'asse Z quando si tiene il sensore più o meno orizzontale. Le letture X e Y sono probabilmente dovute anche alla gravitazione quando non si tiene la parte perfettamente orizzontale. E avrai anche un errore nella lettura.

Simile per il giroscopio . Con 131 conteggi per grado / i potresti avere questo tipo di lettura se tieni la parte tra le mani.

Un giroscopio fornisce i valori della velocità angolare (gradi / sec) nei tre rispettivi assi (rispettivamente asse Yaw, Pitch e Roll).

Ma qualunque valore grezzo dato per primo da questi sensori dovrebbe essere convertito in valori di accelerazione sensibile o velocità angolare mediante ridimensionamento.

La scheda tecnica InvenSense di MPU-6050 afferma che dobbiamo utilizzare diversi fattori di ridimensionamento per diversi intervalli di valori giroscopici. Spiegherò come utilizzare questi fattori di ridimensionamento alla fine.

Angular Velocity Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
250º/s                  |    131
500º/s                  |    65.5 
1000º/s                 |    32.8 
2000º/s                 |    16.4

$\large 9.81 \frac{m}{\text{s}^2}$

Fattori di scala per i valori dell'accelerometro:

Acceleration Limit  |   Sensitivity
----------------------------------------
2g                  |    16,384
4g                  |    8,192  
8g                  |    4,096 
16g                 |    2,048 

Conversione dei dati grezzi:

$\Large \text{required_value} = \frac{\text{raw_value}}{\text{proper_sensitivity}}$

Ad esempio, nei primi dati, hai

accel x,y,z: 1944, 368, 15608
gyro x,y,z : -34, -204, -247

L'accelerazione sembra essere nel limite di 2g. Quindi, fattore di ridimensionamento = 16384

$\Large ax=\frac{1944}{16384} g$

Il giroscopio sembra essere nel limite di . Quindi, fattore di scala o sensibilità = 131$\Large \frac{250º}{\text{s}}$

implica$\Large \text{gyro_value}=\frac{-34}{131} \frac{degrees}{sec}$

Spero che aiuti. :)