Come funziona la trasmissione rotativa SRI “Abacus”?

Mi piacerebbe capire la nuova trasmissione SRI "Abacus", recentemente riportata su http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/sri-demonstrates-abacus-rotary-transmission

Non sono stato in grado di trovare informazioni su di esso che non sembrano derivate dalla storia dell'IEEE.

Sono curioso di sapere come si determina il rapporto di riduzione e come appaiono matematicamente le "scanalature" (ad esempio, la funzione dall'angolo alla larghezza).

A giudicare dalle immagini, questo sembra avere 6 viti di fermo sulla razza interna, 7 "perline" e 8 viti di fissaggio sulla razza esterna.

È difficile dire il numero di cicli per le scanalature, ma quelli nella razza esterna sembrano essere allineati con le viti di arresto.

Dicono che le perle possano avere qualsiasi profilo che ti piace; sembra che debba quindi determinare i profili della scanalatura, ma come andresti dall'uno all'altro?

Ho cercato di ragionare sulla relazione tra il numero di cicli di scanalatura su ciascuna corsa, il profilo del diametro delle sfere, l'offset dell'attacco dell'albero di trasmissione alla camma interna e il rapporto di riduzione risultante. Ma la mia intuizione sta fallendo anche dopo aver visto il video molte volte.

Qualcuno può spiegare le relazioni coinvolte qui?

Grazie!!!

È solo un fantastico disco cicloidale (non che essere semplice lo renda meno interessante). Mi disturba davvero il fatto che tutti gli articoli disponibili lo paragonino alle pulsioni armoniche solo quando assomigliano a loro. Probabilmente perché è di proprietà di Harmonic Drive LLC. Le piste dei cuscinetti possono essere astratte come piste dell'anello di filo che sono state piegate sinusoidalmente. Il motivo per cui quello metallico ha un cuscinetto conico è che le razze sono più facili da fabbricare, dal momento che sono solo sinusoidali piuttosto che cicloidali, come quasi certamente dovrebbero essere per il cuscinetto tondo, e buona fortuna macinarlo. Ciò che mi preoccupa anche del video pubblicato a riguardo è che il ragazzo afferma che si tratta di un'unità 1: 3. Bene, la formula per il rapporto di trasmissione di un azionamento cicloidale è PL / L dove P è il numero di perni dell'anello esterno, in questo caso il numero di periodi dell'onda sinusoidale esterna e L è il numero di lobi sul disco cicloidale, in questo caso il numero di cuscinetti. (Penso che tu abbia ragione sulle viti di fermo) (8-7) / 7 = 1/7, non 1/3.