Non puoi evitarlo a meno che non distribuisci un'applicazione tramite l'App Store.
Viene visualizzato questo messaggio perché l'applicazione è firmata tramite un certificato aziendale che non è stato ancora considerato attendibile dall'utente. Apple forza la visualizzazione di questo messaggio perché l'applicazione che si sta installando non è stata sottoposta al processo di revisione dell'App Store, quindi è tecnicamente non attendibile.
Una volta che l'utente ha accettato la richiesta, il certificato verrà contrassegnato come attendibile e l'applicazione potrà essere installata (insieme a qualsiasi altra applicazione futura che si desidera installare che sia stata firmata con lo stesso certificato)
Nota: come sottolineato nei commenti, a partire da iOS 8, la disinstallazione di tutte le applicazioni da un certificato specifico farà sì che il prompt venga nuovamente visualizzato una volta reinstallata un'applicazione da tale certificato.
Ecco il collegamento al sito Web di Apple che conferma queste informazioni:
https://support.apple.com/en-us/HT204460