La documentazione è tua amica; dovresti leggerlo!
Dice:
IFNULL(expr1,expr2)
Se expr1non lo è NULL, IFNULL()restituisce expr1; altrimenti ritorna
expr2.
E poi tanti esempi. Ciò equivale a utilizzare un condizionale ternario con un confronto NULLe l'oggetto di confronto come secondo operando; che non ti capiti di usare i simboli ?e :di portarti lì non è realmente rilevante per nulla.
Quindi, nel tuo caso:
SELECT IFNULL(`id`, 0) FROM `table`
Se desideri disperatamente fornire tre operandi esplicitamente (perché ?!), passa a IF:
SELECT IF(`id` IS NULL, 0, `id`) FROM `table`