Domande taggate «particle-filter»

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Filtri antiparticolato: come fare il ricampionamento?
Comprendo il principio di base di un filtro antiparticolato e ho cercato di implementarlo. Tuttavia, mi sono bloccato sulla parte di ricampionamento. Teoricamente parlando, è abbastanza semplice: dal vecchio (e ponderato) insieme di particelle, disegna un nuovo insieme di particelle con la sostituzione. Nel fare ciò, favorisci quelle particelle che …


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Qual è il modo migliore per fondere le misurazioni dalle informazioni IMU, LIDAR ed Encoder in alcuni filtri bayesiani ricorsivi?
Sto facendo SLAM con un robot a quattro ruote motrici a trazione differenziale (2 ruote motrici) che guida attraverso un corridoio. Il corridoio non è piatto dappertutto. E il robot gira ruotando in posizione, quindi viaggiando nella direzione risultante. L'algoritmo SLAM non deve essere eseguito online. Il robot prende le …

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Stati di atteggiamento di ricampionamento (quaternioni, matrice di rotazione) in un filtro antiparticolato
Supponiamo che io abbia un filtro antiparticolato che contiene uno stato di atteggiamento (per questa discussione useremo un'unità quaternione dal corpo alla cornice terrestre) .qeBqBe\mathbf{q}_b^e Quali metodi dovrebbero o non dovrebbero essere usati per il ricampionamento? Molti schemi di ricampionamento (ad esempio questo documento ) sembrano richiedere che la varianza …
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