In che modo OpenCV trova gli angoli della scacchiera?

Quali sono i meccanismi interni della funzione OpenCV findChessboardCorners ?

Il codice sorgente di OpenCV è disponibile, quindi ti consiglio di prenderti un po 'di tempo per esaminare il codice. Il file rilevante per questa particolare funzione è:

calib3d / src / calibinit.cpp

Non l'ho esaminato in dettaglio, ma sembra

CV_IMPL
int cvFindChessboardCorners( const void* arr, CvSize pattern_size,
                             CvPoint2D32f* out_corners, int* out_corner_count,
                             int flags )

è l'implementazione principale di questo metodo. Qui dentro

1. Uso cvCheckChessboard per determinare se una scacchiera è nell'immagine
2. Convertire in binario (B&N) e dilatare per dividere gli angoli
3. Usa icvGenerateQuadsper trovare i quadrati.

Il codice sembra quindi passare attraverso una serie di controlli per condensarli quadsnegli angoli della scacchiera, incluso icvFindConnectedQuads, icvCleanFoundConnectedQuadsper rimuovere gli angoli extra icvCheckQuadGroup, eicvCheckBoardMonotony .

Tutte queste funzioni sono implementate nello stesso file, eccetto cvCheckChessboardin calib3d / src / checkchessboard.cpp . A seconda di quanto tu abbia voluto capire il codice, sembra che ci siano un certo numero di righe di debug, che possono essere incluse se tu #define DEBUG_CHESSBOARD, che potrebbero aiutarti a vedere cosa sta succedendo.