È necessario consentire almeno 2 ore per passare dal cancello all'atrio del terminal e viceversa. Terminali 1,2,3 raggiungibili a piedi (stesso edificio) e condividono i collegamenti di trasporto. Il terminal 4 è separato, con una stazione della metropolitana diversa. È anche grande (con alcuni cancelli collegati da una monorotaia sotterranea), quindi ci vuole un po 'più di tempo per passare dall'atrio alla porta rispetto agli altri, ed è più lontano dalla città. Il vantaggio del terminal 4 è che ha un collegamento ferroviario locale (cercanias) che gli altri non fanno, ma passa solo ogni mezz'ora.
Quindi hai circa 2,5 ore che vengono rapidamente consumate viaggiando verso il centro. Probabilmente hai abbastanza tempo per raggiungere fisicamente la maggior parte dei punti di riferimento a Madrid, ma forse non goderti davvero.
Un altro problema è che i biglietti della metropolitana singola costano circa 1,50 euro, ma ora c'è un supplemento di 3 euro a tratta sui biglietti della metropolitana alla stazione dell'aeroporto, il che significa che un viaggio di andata e ritorno costa circa quanto il pass turistico di 1 giorno da 8,40 euro (che non non richiede il supplemento.) Ci sono alcuni autobus locali dall'aeroporto che non richiedono il supplemento, ma offrono un percorso meno diretto per la città.
Questa mappa in scala reale (dal sito ufficiale) è visualizzata in tutte le stazioni della metropolitana:
https://www.metromadrid.es/export/sites/metro/comun/documentos/planos/Planobasecartografica.pdf
Suggerirei quanto segue:
Parco del Retiro, come menzionato da Ivana
Stadio Santiago Bernabeu, se ti piace il calcio (Real Madrid). Prendi la linea rosa dall'aeroporto fino alla fine a Nuevos Ministerios, quindi cammina fino allo stadio o prendi la linea blu una fermata.
Sol (non perché lo consiglio, ma perché è famoso come km 0 in Spagna) e il palazzo reale / cattedrale che sono raggiungibili a piedi e hanno bei giardini di fronte. Da lì puoi raggiungere a piedi la stazione di Plaza de España, che è ben collegata all'aeroporto con la linea blu scura 10, passando alla linea rosa di Nuevos Ministerios.
Vicino al terminal 1,2,3 c'è un bel parco chiamato El Capricho che è raggiungibile in autobus e dista solo circa 25 minuti.
Consiglio generale di Madrid: diffidare dei borseggiatori. È una città fantastica, ho trascorso 6 anni lì, spero che ti piaccia!