Robotica

Domande e risposte per ingegneri robotici, hobbisti, ricercatori e studenti professionisti

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Filtri antiparticolato: come fare il ricampionamento?
Comprendo il principio di base di un filtro antiparticolato e ho cercato di implementarlo. Tuttavia, mi sono bloccato sulla parte di ricampionamento. Teoricamente parlando, è abbastanza semplice: dal vecchio (e ponderato) insieme di particelle, disegna un nuovo insieme di particelle con la sostituzione. Nel fare ciò, favorisci quelle particelle che …
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Posizionamento assoluto senza GPS
Usando un IMU un robot può stimare la sua posizione attuale rispetto alla sua posizione iniziale, ma ciò comporta un errore nel tempo. Il GPS è particolarmente utile per fornire informazioni sulla posizione non distorte dall'accumulo di errori locali. Ma il GPS non può essere utilizzato all'interno e anche all'esterno …
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Visualizzazione e debug di un EKF
Attualmente sto eseguendo il debug e ottimizzando un EKF (Extended Kalman Filter). Il compito è il classico tracciamento della posa di robot mobili in cui i punti di riferimento sono marcatori AR. A volte sono sorpreso di come alcune misurazioni influenzino la stima. Quando guardo e calcolo i numeri e …
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Come si può risolvere il problema della cinematica inversa?
La cinematica anteriore di un braccio robotico può essere risolta facilmente. Possiamo rappresentare ogni giunto usando le matrici di trasformazione Denavit – Hartenberg . Ad esempio, se il giunto è un attuatore lineare, può avere la matrice di trasformazione:iot hiothi^{th} dove la lunghezza dell'estensione è definita da d iTio= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dio1⎤⎦⎥⎥⎥Tio=[10000100001dio0001]T_i …
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