Domande taggate «localization»

La localizzazione è il problema di stimare la posa di un robot rispetto a una mappa del suo ambiente.

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Filtri antiparticolato: come fare il ricampionamento?
Comprendo il principio di base di un filtro antiparticolato e ho cercato di implementarlo. Tuttavia, mi sono bloccato sulla parte di ricampionamento. Teoricamente parlando, è abbastanza semplice: dal vecchio (e ponderato) insieme di particelle, disegna un nuovo insieme di particelle con la sostituzione. Nel fare ciò, favorisci quelle particelle che …
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Posizionamento assoluto senza GPS
Usando un IMU un robot può stimare la sua posizione attuale rispetto alla sua posizione iniziale, ma ciò comporta un errore nel tempo. Il GPS è particolarmente utile per fornire informazioni sulla posizione non distorte dall'accumulo di errori locali. Ma il GPS non può essere utilizzato all'interno e anche all'esterno …
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Come determinare la direzione senza bussola
Diciamo che faccio cadere un robot in un ambiente privo di caratteristiche e che non sono ammessi sensori basati su campo magnetico (magnetometro / bussola). Quali sono i metodi per determinare dove si trova il nord? Tracciare il sole / le stelle è un'opzione ma non abbastanza affidabile quando si …
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Segnale di localizzazione Quadcopter
Voglio usare un radiofaro RF per localizzare il mio quadricoptero per l'atterraggio automatico, quando il GPS non è abbastanza preciso, ad esempio quando il mio vialetto è largo solo 10 piedi e il GPS mostra solo una precisione di 20-30 piedi (con un proverbiale lago di lava su entrambi i …
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Filtro Kalman esteso utilizzando il modello di movimento odometrico
Nella fase di predizione della localizzazione EKF, la linearizzazione deve essere eseguita e (come menzionato in Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] pagina 206) la matrice giacobina quando si utilizza il modello di movimento di velocità, definito come ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥'= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ + ω^tΔ t))v^tω^t( …
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Perché dovrei ancora usare EKF invece di UKF?
Unscented Kalman Filter è una variante dell'Extended Kalman Filter che utilizza una diversa linearizzazione basandosi sulla trasformazione di un set di "Sigma Points" anziché sull'espansione della serie Taylor del primo ordine. L'UKF non richiede il calcolo dei giacobiani, può essere utilizzato con trasformazione discontinua ed è, soprattutto, più accurato dell'EKF …
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Con un robot a 6 assi, data la posizione dell'effettore finale e la gamma di orientamenti, come trovare valori articolari ottimali
Dato un braccio robotico articolato a sei assi che tiene uno strumento nella sua estremità di effetto, se ho una posizione e un orientamento dello strumento desiderati, ci sarà esattamente 1 soluzione all'equazione cinematica inversa affinché il robot raggiunga quella posizione. (o meglio fino a 16 diverse soluzioni, a seconda …
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Localizzare uno sciame di robot
Ho una stanza di 300 x 300 cm con un soffitto alto 25 cm (sì venticinque centimetri). Contiene 50 piccoli robot a ruote (circa 20 cm x 20 cm). Un computer centrale orchestrerà i movimenti dei robot, usando una rete wireless per inviare loro i comandi di posizione. I robot …
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