Rotazione continua 'servo' vs motore DC

In quali circostanze dovrei preferire un "servo" a rotazione continua a un motore a corrente continua o viceversa?

Mi sembra che per usare un motore DC, avrò bisogno di tre pin da un MCU - due per la marcia avanti / indietro / freno / costa e uno per PWM. Inoltre, avrò bisogno di un ponte a H.

Per un servo a rotazione continua, mi serviranno solo un pin di segnale e un po 'di codice per inviare segnali di temporizzazione adeguati. Non riesco a controllare la velocità del servo, vero? Inoltre, deve avere qualcosa di simile a un ponte h all'interno del motore, il che sicuramente aumenta i costi, ma il motore sarà sempre orientato, il che è un vantaggio.

Quindi, quali sono i pro e i contro di ciascuno e quando dovrei scegliere l'uno rispetto all'altro?

motor servo

— Clinton Blackmore
fonte

Avanti / indietro Freno / / costa? PWM potrebbe eseguire la velocità variabile avanti e indietro da un singolo pin.

— endolito il

@endolith Davvero? Non avevo mai sentito parlare di quello. Vedo che si potrebbe fare se si avesse un chip sull'altra estremità per decodificare il segnale e ricodificarlo su due pin (avanti / indietro e un nuovo segnale PWM) inviato su un H-Bridge.

— Clinton Blackmore,

Bene, non stai facendo funzionare il motore direttamente dai pin PWM, quindi puoi compensarlo e amplificarlo. Ad esempio, è possibile utilizzare lo 0% del ciclo di lavoro per indicare l'inversione totale, il 50% di ciclo di funzionamento per disattivarlo e il 100% di ciclo di lavoro per indicare l'avanzamento completo. Ma cosa sono i freni e la costa?

— endolito il

@endolith La tabella su ikalogic.com/H_bridge_1.php mostra le quattro modalità di funzionamento di un H-Bridge: il motore gira in avanti / in senso orario, il motore gira in senso inverso / antiorario, il motore ha una frenata attiva applicata ad esso oppure il motore ruota liberamente o procede per inerzia.

— Clinton Blackmore,

freno e costa sono modalità in cui il controller non fornisce alcuna potenza e il carico meccanico fa retrocedere il motore, quindi funge da generatore. Se si disattivano tutti e 4 i transistor di azionamento, le ruote libere o le coste del motore; se si accendono entrambi i lati alti o entrambi i lati bassi, si forma un carico elettrico a bassa impedenza sul motore, che fa sì che agisca come un freno.

— JustJeff,

Risposte:

Non riesco a controllare la velocità del servo, vero?

Sì, puoi, ma non con un ottimo grado di controllo

Inoltre, deve avere qualcosa di simile a un ponte h all'interno del motore, il che sicuramente aumenta i costi, ma il motore sarà sempre orientato, il che è un vantaggio.

Servo a rotazione continua:

ingranaggio
Driver per motore incorporato
Controllo a pin singolo (avanti, indietro, velocità)
Facile da montare il servo e da collegare i movimenti al clacson
Difficile da "centrare" a causa della deriva della temperatura - vale a dire, senza feedback non è mai possibile arrestare completamente un servo, e anche con feedback continua a cercare 0, e induce vibrazioni nel meccanismo

Il motore:

Più economico (anche con ingranaggi, soprattutto in quantità)
Maggior grado di controllo con un buon driver del motore
Non richiede un segnale PWM
Più piccolo
Basso consumo energetico per la maggior parte delle applicazioni

— Adam Davis
fonte

Un servomotore (hobby) è un motore a corrente continua più un chip di decodifica e un ponte H tutto in un pacchetto conveniente.

Non può fare nulla che non si possa fare prendendo lo stesso motore DC e aggiungendo il proprio bridge H e il proprio driver del bridge H.

Il pro principale di un servomotore (hobby) è:

Il servo fa risparmiare tempo - viene fornito in un pacchetto davvero conveniente, posso controllarlo con un singolo pin sul mio microcontrollore e non devo preoccuparmi di cablare il mio ponte H, ecc. Posso essere abbastanza fiducioso che indipendentemente dal software, il motore e il driver sopravvivranno per almeno alcuni secondi: è impossibile distruggere istantaneamente i transistor accendendo accidentalmente tutti e 4 i bracci del ponte H.

Poiché i servomotori per hobby sono realizzati in quantità così enormi, è quasi sempre più economico utilizzare un servo standard se fa quello che ti serve, piuttosto che provare a reimplementare la ruota dalle parti da solo.

Il pro principale di un motore DC è:

Ho il controllo completo su come lo controllo, con il mio bridge H. Posso inserire finecorsa nei cavi di alimentazione in modo che il software non possa guidare il motore oltre l'interruttore, ma può spingere il motore a staccarsi dall'interruttore. Sono in grado di creare soluzioni personalizzate in grado di fare cose che nessuno dei servi comunemente disponibili può fare.

ps: hai sentito parlare di OpenServo?

— davidcary
fonte