Qual è la differenza tra controllo dell'apprendimento diretto e indiretto?

Ho trovato i seguenti commenti sul controllo diretto e indiretto in "Indagine sul controllo di apprendimento iterativo, controllo ripetitivo e controllo run-to-run". di Wang, Gao e Doyle :

Esistono due modalità di applicazione per utilizzare il controllo del tipo di apprendimento. Innanzitutto, il metodo di controllo del tipo di apprendimento viene utilizzato per determinare direttamente il segnale di controllo e questo tipo di controllo del tipo di apprendimento viene chiamato controllo diretto del tipo di apprendimento. In secondo luogo, esiste un controller di feedback locale in ogni ciclo e il controllo del tipo di apprendimento viene utilizzato per aggiornare le impostazioni dei parametri del controller locale, quindi questo tipo viene chiamato controllo del tipo di apprendimento indiretto. I metodi che possono essere utilizzati per progettare il controllo diretto del tipo di apprendimento e il controllo indiretto del tipo di apprendimento saranno discussi nella sezione 4 e nella sezione 5, rispettivamente.

Qual è la differenza tra controllo dell'apprendimento diretto e indiretto? La mia comprensione è che nel controllo indiretto è possibile modificare i parametri di controllo e il segnale di ingresso in contrapposizione al solo segnale di ingresso in controllo diretto; è corretto? Inoltre non capisco il significato di un controller "locale".

Ho solo sfogliato il foglio. La terminologia è proposta dal documento per organizzarla.

La figura 6 nel documento è la chiave (in fondo a pagina 1595). Questo è un diagramma del controllo dell'apprendimento indiretto.

Qui, il controller di apprendimento accetta due input: uno è l'output del sistema e l'altro è l'output del "controller locale".

Cos'è il controller locale? Il documento dice: "In linea di principio, qualsiasi legge di controllo del feedback in tempo reale può essere scelta come controllo locale". Sembra che il controller locale sia un controller di feedback in tempo reale, come un controller PID (controller proporzionale integrale-derivativo ), ma potrebbe essere più complesso o persino un semplice controller ad anello aperto. Il feedback è mostrato nel diagramma, in cui l'uscita del sistema viene immessa nel controller locale.

Quindi, qual è l'altro input per il controller locale? Questo è l'output del controller di apprendimento. Ai fini di questo documento, è qualsiasi input che il designer ritenga utile. Gli esempi in questo documento vanno dall'impostazione della durata di un processo batch, all'impostazione dei riferimenti di un controller PID, all'aggiornamento dei parametri di controller avanzati come controller di rete basati su modello o neurali.

Il documento descrive il controllo dell'apprendimento diretto come un accordo senza il controllore "locale" in tempo reale che interviene. In altre parole, il controller di apprendimento è collegato direttamente al processo o al sistema sotto controllo. Aggiornamento: questa connessione diretta modificherà il setpoint di un controller di feedback in tempo reale.