Ordine di una funzione di trasferimento e sue proprietà

Spero che questo sia il posto giusto per chiedere dato che non sono riuscito a trovare un sistema di controllo SE.

Diciamo che abbiamo la funzione di trasferimento (completamente numeri costituiti) di una sorta di dispositivo. Questo è senza alcun controller o feedback allegato.$P(s) = \frac{1}{s(s+15)(s+10)} = \frac{1}{s(s^2+25s+150)}$

Come dovrei guardare che c'è? Lo considero un moltiplicatore separato o lo gestisco come un sistema del terzo ordine?$\frac{1}{s}$

Senza integratore questo è un semplice sistema del 2 ° ordine con smorzamento relativo chiaramente definito e frequenza naturale a causa di .$\frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta\omega_ns+\omega_n^2}$

Tecnicamente potrei trattare l'1 / s come un controller I con il valore di valore di 1. Questo sistema avrebbe anche un errore di stato stabile con un semplice feedback di unità P? Tecnicamente sarebbe automaticamente un sistema controllato da PI, giusto?$P_i$

Se le domande non sembrano chiare è perché non so davvero cosa fare qui.

modifica: sono riuscito a leggere qualcosa sui tipi di una funzione di trasferimento (0, 1 o 2) che modifica solo l'errore che avrai. La funzione di trasferimento mostrata qui sarebbe considerata un tipo 1 perché ha 1 polo nell'origine (2 significa tipo 2 e 0 significa tipo 0 suppongo). Tipo 1 significa che l'errore di stato stazionario sarà 0 per un input passo, il che conferma la mia speculazione sull'errore. Non so ancora se abbia altri effetti.

EDIT2:

Quindi questa immagine mostra esattamente la stessa cosa in 2 forme. Funzionalmente sono uguali. Il controller PID è C (s) in questo caso. Beh, è ​​un controller PI con K = 1, senza che io effettivamente aggiunga nulla al sistema. Ho appena aggiunto un ciclo di feedback negativo.

Va bene, qualcosa in effetti non ti sembra molto chiaro. Vorrei provare a chiarire che;)

$P_s = \frac{1}{(s+15)(s+20)}$

$I = \frac{1}{s}$$P = IP_s$

Interpretazione del controller - sbagliato!

$Y$$E$$R=0$

$T = \frac{1}{s^3 + 25s^2 + 150s+1}$$R$$Y$

Interpretazione corretta

Torna al tuo sistema e alla corretta interpretazione: l'integratore non è altro che un "moltiplicatore" come hai affermato. Un'interpreazione fisica potrebbe essere una valvola che controlla un flusso d'acqua in una vasca su una scala meccanica vecchio stile.

$u$$Us$$\int u \mathrm dt$$P_s$$Y$$m$

Un'altra analogia sarebbe un condensatore ideale tra il tuo ingresso e ciò che effettivamente entra nel tuo sistema di secondo ordine.