Come posso impedire ai corpi rigidi di muoversi l'uno attraverso l'altro usando la fisica integrata di Unity?

Sto cercando di creare un gioco in cui gli oggetti possano essere trascinati, ma ho problemi con la fisica. Con corpi rigidi che hanno masse simili, a volte si spingono l'un l'altro quando vengono trascinati e causano movimenti indesiderati. Ecco una demo .

Mi piacerebbe farlo usando solo la fisica integrata di Unity 3D .

Nella demo, è possibile utilizzare il mouse per fare clic e trascinare gli oggetti. I cilindri hanno tutti collettori di scatole e masse di 10000. Hanno anche vari vincoli a seconda del loro orientamento (nessuno può ruotare e tutti sono vincolati in x o y). La sfera ha una massa di 1, un collettore di sfere e un vincolo az.

La sfera e i cilindri interagiscono bene. Tuttavia, trascinare i cilindri l'uno sull'altro provoca l'intersezione. Non voglio questo!

I cilindri hanno interpolato impostato su "Interpolare" e il rilevamento delle collisioni impostato su "Continuo". Ho gettato lo script "DontGoThroughThings" su tutti i cilindri, ma non sembra fare nulla. Per quanto riguarda l'impostazione della velocità dei corpi rigidi, ho usato entrambe le seguenti linee con sostanzialmente lo stesso risultato:

rb.AddForce(speed * diff * Time.deltaTime - rb.velocity, ForceMode.VelocityChange);
//rb.velocity = speed * diff * Time.deltaTime;

Senza scrivere il mio codice di rilevamento delle collisioni, non ho idee. C'è un'impostazione semplice o qualcosa che mi sono perso?

Con il contesto spiegato, ecco una domanda più precisa: "Come posso fare in modo che i cilindri nella mia demo non si muovano l'uno nell'altro?"

Senza guardare il tuo progetto / codice vorrei suggerire questo:

private bool _mouseOverObject = false;

void Update(){
    if(_mouseOverObject && Input.GetMouseDown(0){
        rigidbody.isKinematic = false; //Let Unity Physics affect the item.
    } else {
        rigidbody.isKinematic = true; //Let it affect other physics but not be affected itself
    }
}

void OnMouseOver(){
    _mouseOverObject = true;
}

void OnMouseExit(){
    _mouseOverObject = false;
}

Ti consentirà di limitare la fisica ma nell'ambito e nel motore di fisica di Unity. Puoi destreggiarti con lo script per farlo bloccare solo un oggetto da spostare, ecc., Ma questo dovrebbe iniziare.

Si desidera impostare il rilevamento delle collisioni Continuous Dynamicper oggetti in rapido movimento. Continuousè usato per oggetti statici o lenti con cui gli Continuous Dynamicoggetti si scontrano. Vedi qui .

(Tieni presente che il rilevamento continuo delle collisioni è costoso, quindi usalo con parsimonia)