Segmentazione del pavimento per determinare i percorsi navigabili

Nella mia applicazione, il mio robot ha la seguente configurazione fisica:

• Meccanica della trasmissione differenziale con feedback (encoder ruota)
• Webcam disponibile in commercio montata con una trasformazione nota alla base del robot (RGB, nessuna profondità)

Il robot navigerà attraverso un ambiente strutturato di tipo indoor (pensa all'ufficio, a casa o all'università) e vorrei essere in grado di determinare i percorsi navigabili attraverso l'ambiente usando il mio sensore di visione.

Qual è il modo migliore per affrontare il problema di trovare percorsi sicuri da percorrere quando viene fornito un singolo sensore di visione?

Modifica: penso di essere più interessato alle tecniche di elaborazione della visione che alle attuali meccaniche di pianificazione del percorso.

Dai un'occhiata alla letteratura disponibile su questo argomento. In linea di principio puoi andare in due modi diversi: basato sul comportamento o senso / piano / atto.

• per l'approccio basato sul comportamento ci sono molti modi in cui potresti raggiungere il tuo obiettivo, e dipende anche dal tuo ambiente. Una soluzione molto semplice ed elegante che ho visto (non ho riferimenti a portata di mano) è stata quella di ipotizzare che i pixel che si trovano proprio davanti a te fossero rettificati ed estendere il modello attraverso una sorta di algoritmo di flooding. La proiezione di questo sul piano terra è attraversabile. Il flusso ottico potrebbe essere un'altra possibile soluzione, che richiede un po 'più di potenza di elaborazione, ma potrebbe essere più robusta in ambienti con texture. Dai un'occhiata alla letteratura in giro, sono sicuro che ci sono molti altri modi.

• più complicato, ma più robusto sarebbe una sorta di struttura dal movimento per ottenere un modello del tuo ambiente. Questo non è così banale con una fotocamera monoculare, ma possibile. È quindi possibile generare una mappa di attraversabilità ed eseguire la pianificazione del percorso (una sorta di A * o D *) e quindi il percorso successivo su di essa.

Potresti dare un'occhiata alle tecniche di servoing visivo con l'occlusione. Vale a dire: prova a raggiungere i "waypoint" sul pavimento o sulle pareti (ad es. Porte, ...) usando il servoing visivo .