Il nostro quadricottero va avanti invece di rimanere in posizione. Come correggerlo?

Sto cercando di fare un quadricottero con alcuni amici e abbiamo un problema. Va avanti invece di rimanere in posizione. Abbiamo realizzato un video per spiegarlo, puoi vederlo qui .

Come puoi vedere, il volo in quadricoptero e andare avanti quando non tocco il controller. Devo correggerlo per tornare indietro e va di nuovo avanti.

Usiamo kk2.1.5.

Il controller multi-rotore HobbyKing KK2.1.5 è una scheda di controllo di volo per velivoli multi-rotore (tricotteri, quadricotteri, esadecimatori ecc.). Il suo scopo è stabilizzare l'aeromobile durante il volo. Per fare ciò prende il segnale dal giroscopio / acc 6050MPU (roll, pitch e yaw) quindi passa il segnale all'IC Atmega644PA. L'unità IC Atmega644PA elabora quindi questi segnali in base al firmware selezionato dall'utente e trasmette i segnali di controllo ai controller elettronici di velocità (ESC) installati. Questi segnali indicano agli ESC di effettuare regolazioni precise della velocità di rotazione dei motori, che a sua volta stabilizza la propria imbarcazione multirotore.

Abbiamo fatto dei test. Come puoi vedere nel video, abbiamo posizionato la batteria all'indietro per essere sicuri che non ci sia peso. Quando controlliamo i valori nella modalità debug, tutti i valori sono a 0 quando non viene premuto nulla.

Ci sono alcune possibili spiegazioni per l'instabilità, cercherò di elencarle:

1. Le impostazioni PID sono disattivate. Non ho familiarità con il controller multi-rotore KK2.1.5, ma sono sicuro che ci sarà qualcosa per regolare i PID roll / pitch. Prova a modificarli. Un errore integrale sottocompensato può essere un possibile colpevole.

2. Alcuni problemi con la calibrazione ESC. Prova a ricalibrare gli ESC. Nel caso in cui vi siano ESC di riserva, provare a sostituirli.

3. Ricalibrare il 6050MPU potrebbe essere una buona idea.

4. Qualcosa non va con i collegamenti elettrici all'interno del PDB o dei motori BLDC.

Tuttavia, la sintonia PID errata sembra essere la ragione più plausibile.

Abbastanza spesso, mentre si alza a bassa accelerazione, si verificherà un errore integrale roll / pitch non compensato che causerebbe la traslazione laterale del quadrotore. Tali traduzioni di solito andrebbero via a un livello più alto.

Sembra che tu stia controllando l'atteggiamento del quadrotore (rollio, beccheggio) su (0, 0) e non la sua posizione.

Quello che stai vedendo è la deriva in posizione, che è inevitabile se non controlli la posizione del quadrotore. Potresti essere ancora in grado di ridurre leggermente la quantità di deriva:

• Assicurati che il baricentro del quadrotore sia effettivamente al centro. Se è solo leggermente in avanti, spingerà il quadrotore in avanti.
• Assicurarsi che la scheda del controller KK sia montata esattamente parallela al piano dell'elica. Ciò è meccanicamente difficile, quindi la maggior parte delle schede controller consente di calibrare il loro orientamento, ma non conosco KK. La scheda controller può quindi tenere conto del fatto che la stima del loro atteggiamento è leggermente off.

Inoltre, tieni presente che il tuo quadrotore si comporta in modo diverso dal normale, così vicino al suolo a causa del cosiddetto effetto suolo . Potrebbe andare molto meglio dopo il decollo.