Posizionamento satellitare preciso centimetro a basso costo (GNSS / GPS)

Sto cercando una configurazione GPS più economica possibile con una precisione di centimetro senza troppi hacking HW. Non sono in grado di produrre il mio PCB o eseguire saldature (anche se lo farei se non ci fosse altro modo), quindi una configurazione semplice da montare sarebbe benvenuta. Conosco la cosa di Piksi da $ 900 ma è ancora troppo costoso per me. Sembra che la precisione in cm dovrebbe essere possibile per molto meno - come impiegare un sensore GPS grezzo da 50 USD con un'antenna e un normale PC con software RTKLIB.

Non sono sicuro se sia meglio utilizzare due impostazioni del sensore GPS per RTK (una stazione base e una per rover) o se posso ottenere i dati DGPS correttivi altrove (la mia regione è la Repubblica Ceca - sembra che qui ci sia una griglia nazionale che consenta per lo streaming dei dati di correzione a costi ragionevoli).

La mia applicazione sarà su un'autovettura, quindi non mi limiterò alla fonte di alimentazione - non è necessaria una bassa potenza, anche se sarebbe bello. Userò le letture di posizione all'interno di OpenCV, quindi devo inserire i dati nel codice C / C ++. L'applicazione è la raccolta di dati, quindi posso utilizzare la post-elaborazione GPS grezza.

Il NS-HP è una precisione a livello di centimetri $ il 50 RTK-ricevitore GPS in grado fornire:

NS-HP è un ricevitore GPS ad alte prestazioni in grado di aggiornare la frequenza di 2/4/5/8/10/20/25/40/50 Hz. Con una frequenza di aggiornamento di 1Hz, NS-HP può accettare il tipo di messaggio RTCM 3.x 1002, 1004, 1005 e 1006, oppure i dati di misurazione grezzi SkyTraq da una stazione base per eseguire l'elaborazione RTK della fase portante, ottenendo un posizionamento relativo di precisione a livello di centimetro.

È necessario un NS-HP se si desidera utilizzare con un'altra stazione base RTK 3.x RTK entro un raggio d'azione di 10 km. Sono necessari due NS-HP se si desidera configurare una stazione base RTK NS-HP locale per lavorare con un altro rover NS-HP.

Stai già menzionando che RTKLIB e un sensore non elaborato sarebbero la soluzione. Guardando l'elenco dei protocolli supportati in rtklib, c'è una menzione dei moduli ublox. I moduli LEA6T sembrano adattarsi e non sono molto costosi. È inoltre disponibile una semplice scheda breakout che dovrebbe soddisfare le tue esigenze di non creare hardware.

A seconda del progetto reale, è possibile scegliere diverse opzioni.

DGPS preciso da 0,5 a 2 metri per l'applicazione in tempo reale, il che significa che ora viene corretta la posizione. Ha bisogno di un ricevitore GPS e di un ricevitore di flusso di dati, trasmissione wireless e Internet / cellulare, che forniscono dati di correzione in tempo reale (dalla stazione di riferimento) al ricevitore GPS.

RTK è in tempo reale. Stessa configurazione del DGPS. Normalmente, è necessario un ricevitore GPS di livello professionale / di rilevamento (non di qualità consumer). Il formato del flusso di dati per RTK è diverso dal DGPS.

Post elaborazione significa ottenere una posizione accurata in seguito. Registra i dati dal ricevitore GPS che invia i dati grezzi (solo l'unità di livello superiore lo fa), salva su file. Di nuovo in ufficio, utilizzare il software per elaborare i dati rispetto al "flusso di dati" registrato da una stazione di riferimento.

Puoi possedere la tua stazione di riferimento acquistando il tuo ricevitore di stazione di riferimento. Alcuni paesi / aziende lo gestiscono come un servizio, denominato CORS, stazioni di riferimento continuamente gestite, gratuitamente oa pagamento. Attraverso la cooperazione internazionale, IGS opera su scala internazionale. La precisione dei dati, l'area di copertura, le modalità di acquisizione dei dati, le tariffe variano in modo considerevole. Devi scoprire cosa vuoi, cosa puoi avere e la volontà di pagare. Alcuni paesi offrono i migliori soldi possono acquistare il servizio, gratuitamente, come servizio pubblico.

Raggiungere RTK ($ 570 USD) sembra davvero buono così com'è, ma ciò che sembra promettente è che ci sia un IMU a bordo, che quando integrato dovrebbe consentire un errore inferiore a 1 cm (deviazione standard) una volta che INS è convergente.

Dovresti anche considerare che, poiché stai postelaborando i tuoi dati, utilizzare un GPS economico e semplicemente lisciare i dati utilizzando una media mobile esponenziale o un'altra tecnica di smoothing. In alternativa, se hai bisogno di un alto tasso di posa, aggiungi un IMU e usa una variante del filtro Kalman per fondere i dati (molto più problematico).

Ublox vende una soluzione RTK che offre una precisione di 2 cm. Il kit di valutazione è di € 359 e funziona magnificamente.