Ambiente di test virtuale per droni

Qualcuno conosce un ambiente di sviluppo di robotica ideale per testare programmi di intelligenza artificiale per droni (ad esempio quadrocopter, aerei, elicotteri, ecc.)? Vorrei qualcosa come Microsoft Robotics Developer Studio che include un ambiente virtuale (come un ambiente esterno con gravità, vento, ecc.) Per testare le dinamiche di volo. Vorrei le opzioni per aggiungere sensori al drone virtuale, come gps, altimetro, giroscopi, ecc. Che il programma AI può quindi utilizzare per guidare il drone.

Per testare semplici algoritmi, potresti essere in grado di cavartela con un simulatore 2D. Ce ne sono alcuni là fuori di cui sono a conoscenza:

• Stage: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage è un simulatore più vecchio, ma utile, che ha l'integrazione con ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros) che ti permetterà di scrivere codice per interagire e manipolare i robot in C ++ / Python.

STDR è un nuovo simulatore 2D che ha anche attacchi ROS.

Se vuoi un simulatore 3D completo, posso pensare a tre, che di nuovo non sono specifici per AI o quadrotori, che potrebbero soddisfare le tue esigenze:

• Gazebo: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Gazebo è la controparte 3D di Stage e ha il supporto ROS ed è stato usato con i quadrotori ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), sebbene non abbia un supporto immediato per loro.

MORSE è basato sul frullatore e sul suo motore di gioco, ha il supporto per ROS e YARP e Raw.

V-REP è un simulatore gratuito per l'istruzione con supporto per molte lingue e piattaforme, tra cui Windows e C #, se questo è il tuo genere di cose.

Microsoft AirSim è un simulatore fotorealistico per droni. Troverai video, istruzioni e download in questa pagina:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Con Flightgear, che è open source, è possibile definire e pilotare velivoli personalizzati e algoritmi personalizzati per la gestione del suo controllore di volo automatico.

Flightgear consente di volare in tutto il mondo e in esso è possibile aggiungere / integrare modelli di sensori.

Ha anche un'API piuttosto flessibile, da integrare a codici, modelli e algoritmi esistenti.