Implementazione di un metodo a controllo di coppia su un robot a controllo di posizione

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Sto lavorando con un manipolatore a controllo di posizione. Tuttavia, voglio implementare un metodo a controllo di coppia su questo robot. Esiste un modo per convertire un comando di coppia in un comando di posizione?

Cerco di trovare articoli di ricerca su questo, ma non ho idea di dove dovrei iniziare o quali parole chiave dovrei usare nella ricerca. Hai qualche suggerimento?

robotic-arm industrial-robot manipulator

— Petch Puttichai
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Puoi descrivere il problema in modo più dettagliato? Potresti voler esaminare la tecnica del "controllo di impedenza".

— Eugene Sh.

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@EugeneSh. Il controllo dell'impedenza è ciò che voglio implementare sul robot. Il problema è che posso calcolare una serie di comandi di coppia di giunzione in ingresso ma il robot è controllato in posizione della giuntura. Quindi vorrei sapere se esiste un modo per tradurre i comandi di coppia-giunto in comandi di posizione-giunto.

— Petch Puttichai,

Usa controller PID. Il tuo input sarà la posizione desiderata. Il controller PID genera una coppia che sposta il manipolatore nella posizione desiderata.

— CroCo,

@PetchPuttichai Ma cosa dovrebbe effettivamente fare il braccio? Segui qualche traiettoria? Movimento punto a punto? Movimento con la massima forza esterna esercitata? Se è necessario un controllo di coppia / forza o impedenza, sarà necessario il feedback di coppia / forza dal sensore o dall'osservatore in base al feedback dei motori. Sei in grado di fornirlo?

— Eugene Sh.

@EugeneSh. Il compito potrebbe essere quello di assemblare parti di mobili o qualcosa del genere. Penso di dover implementare il controllo di impedenza in qualche modo, ma ora non ho ancora una comprensione concreta o un'immagine chiara al riguardo. Sono disponibili informazioni di feedback.

— Petch Puttichai,

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Troviamo abbastanza interessante questo recente articolo di Andrea Del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse, Francesco Nori:

Implementazione del controllo di coppia con scatole ingranaggi ad alto rapporto e senza sensori di coppia

Gli autori hanno presentato un framework per l'implementazione del controllo della coppia sui robot controllati in posizione.

— Petch Puttichai
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Grazie per la tua risposta Petch Puttichai, ma preferiamo che le risposte siano autosufficienti ove possibile. I collegamenti tendono a marcire, quindi le risposte che si basano su un collegamento possono essere rese inutili se il collegamento al contenuto marcisce. Se aggiungi più contesto dal link, è più probabile che le persone troveranno la tua risposta utile.

— Mark Booth

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I bracci robotici sono sostanzialmente controllati utilizzando l'ingresso di coppia per raggiungere un riferimento di posizione. Le tecniche di controllo più comuni per tale robot sono computed torque(anche chiamate inverse dynamics approach) e P-D controller with gravity compensation.

Puoi trovare tutte le informazioni necessarie sulla bibbia di modellazione e controllo del robot, Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005.

PS: la ricerca di articoli su quell'argomento è una pessima idea poiché non si tratta di un nuovo controller che stai cercando, si tratta di tecniche di controllo ben consolidate.

— Alexandre Willame
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Molti libri di testo di robotica dovrebbero avere descrizioni degli algoritmi di controllo per arm. In genere, avvolgerai il controllo della posizione o della velocità attorno al controllo della coppia. Puoi usare il controllo PID per questo, ma penso che ci siano altri metodi.

— Ben
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Questo non è ciò che ha chiesto l'OP. È interessato al loop di coppia avvolto attorno al loop di posizione.

— Eugene Sh.

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Dai un'occhiata a questo documento di Oussama Khatib, Peter Thaulad, Taizo Yoshikawa e Jaeheung Park dello Stanford Artificial Intelligence Laboratory:

Trasformatore di posizione della coppia per il controllo delle attività di robot controllati dalla posizione

— EdibleRobot
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Grazie per la tua risposta EdibleRobot, ma preferiamo che le risposte siano autosufficienti ove possibile. I collegamenti tendono a marcire, quindi le risposte che si basano su un collegamento possono essere rese inutili se il collegamento al contenuto marcisce. Se aggiungi più contesto dal link, è più probabile che le persone troveranno la tua risposta utile.

— Mark Booth