La mia azienda inizierà presto un nuovo progetto di robotica e stiamo ancora cercando di decidere se progettare e codificare da zero una piattaforma software di robotica o se ce ne sono già di buoni.

Sarebbe molto utile se esistesse una piattaforma software che era comunemente usata sia tra accademici che nell'industria in modo che il nostro sistema robotico fosse generalmente compatibile con gli altri e che le persone lo conoscessero già.

Vorremmo che la piattaforma software fosse in grado di:

• Integra facilmente nuovi componenti hardware robotici.
• Contiene già una vasta gamma di utili strumenti di elaborazione e visualizzazione dei dati
• Fare un uso efficiente dell'hardware di elaborazione

ROS sta rapidamente diventando il nuovo standard sia per la robotica industriale che per la ricerca. La maggior parte dei gruppi di ricerca che conosco stanno adottando i ROS per il loro lavoro e quindi spingendo i loro risultati allo scoperto affinché tutti possano usarli e migliorarli. Willow Garage sta sviluppando una suite di piattaforme hardware e software tutte incentrate sul ROS. ROS è un buon posto per iniziare la ricerca.

Il Robot Construction Kit è un'alternativa al ROS. È orientato all'ingegneria basata su modelli e alla progettazione / gestione di sistemi complessi. Inoltre è guidato verso "non essere strettamente dipendente dal Rock". La maggior parte degli algoritmi / driver in Rock sono indipendenti dal livello dei componenti. Vedi anche questa pagina per un breve riepilogo delle differenze tra Rock e ROS.

Come sottolinea una risposta precedente, ROS viene utilizzato principalmente come libreria di comunicazione sottile. Lo strato di componenti di Rock è più spesso, per fornire gli strumenti necessari per scalare sistemi complessi.

Quello che devi capire è questo: al giorno d'oggi, l'unico software robotico open source che vale la pena guardare è indipendente dal framework (OpenCV, PCL, OpenRave, Gazebo, ...). Perfino Willow Garage lo ha finalmente capito. Pertanto, può essere integrato con una quantità minima di lavoro in qualsiasi framework.

Ora: la tua scelta migliore dipende anche dal tuo obiettivo. Se quello che vuoi è vendere hardware, è possibile che avere un nodo ROS sia la scelta migliore (anche se avere una buona libreria di driver che è poi integrata in un nodo ROS è ancora meglio).

OROCOS

È uno dei più antichi framework open source in robotica, in fase di sviluppo dal 2001, e con applicazioni e prodotti industriali professionali che lo utilizzano da circa il 2005. L'obiettivo di Orocos è sempre stato quello di fornire un framework di componenti duramente in grado di supportare in tempo reale - il Real-Time Toolkit (RTT) chiamato implementato in C ++ e il più indipendente possibile da qualsiasi middleware di comunicazione e sistema operativo.

Come affermato da @BarretAmes ci sono integrazioni che consentono l'implementazione di sistemi ibridi, in cui Orocos e altri Software Framework lavorano insieme.

• Integrazione ROS Orocos per l' integrazione ROS e Orocos
• JOrocos per l'integrazione Java e ROS

La mia piattaforma preferita è ROS. Tuttavia, c'è un altro contendente forte da ... oserei dire ... Microsoft. Si chiama Robotics Developer Studio (RDS). Inizia la ricerca qui: http://www.microsoft.com/robotics/

Hanno molti video di applicazioni impressionanti. Per me, il più grande vantaggio è il supporto integrato per Kinect tramite Kinect SDK di Microsoft. Tecnicamente, quello che ROS utilizza da OpenNI ha le stesse capacità ma sembra confortante sapere che l'SDK utilizzato da RDS è scritto dalla stessa società che ha prodotto l'hardware.

Player / Stage è ancora uno dei progetti di robotica open source più popolari in circolazione. È in circolazione da molto tempo e alcuni dei suoi sviluppatori sono passati ad avviare ROS, ma ciò non toglie l'utilità del giocatore. In effetti, tutti e tre i componenti principali, Player (il framework), Stage (il simulatore 2D) e Gazebo (il simulatore 3D), sono stati resi in qualche modo compatibili con ROS .

MOOS è l'analogo ROS di Oxford. http://www.robots.ox.ac.uk/~mobile/MOOS/wiki/pmwiki.php È usato per una serie di applicazioni navali, dagli UUV portanti a bassa potenza, che emergono per riportare in intervalli contati tra mesi.

OpenRTM

OpenRTM-aist è sviluppato dal National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, che contribuisce anche alla definizione dello standard RT-middleware.

È un framework basato su componenti open source, che offre funzionalità in tempo reale. Oltre al framework sono disponibili alcuni strumenti:

• RTC Builder: uno strumento per la generazione di codice scheletro. Viene lanciato nell'ambiente di sviluppo dell'eclissi. OpenRTM-aist supporta anche il modello RTC che è uno strumento di generazione di codice di tipo skeleton da riga di comando.
• RT System Editor: una toolchain basata su Eclipse per la progettazione di componenti e sistemi basati su componenti.
• rtshell è uno strumento da riga di comando che fornisce i seguenti servizi
• Debugger RTC: uno strumento di debug per RTC. Il debugger RTC è un plug-in Eclipse.