Non è necessaria alcuna procedura speciale o documento aggiuntivo per consentire ai minori di attraversare il confine tedesco (è necessario un passaporto / carta d'identità e, possibilmente, un visto). Tieni presente che se non lasci l'area di transito internazionale, probabilmente non dovrai affatto passare un controllo del passaporto e se sei un cittadino dell'UE, non dovresti fare alcuna domanda (o almeno gli adulti non dovrebbero ).
Mentre questo è più un problema per i bambini che per gli adolescenti, le guardie di frontiera (o in effetti la polizia, se dovessi trovarti in qualche tipo di problema o situazione insolita) potrebbero farti alcune domande per determinare se sei scappato, stato rapito o in qualche modo rimosso dalla custodia dei tuoi tutori legali senza la loro autorizzazione.
Ecco perché avere una lettera dei tuoi genitori o tutore legale può essere utile ed è raccomandato da molte fonti tra cui il ministero degli Affari esteri tedesco . Dovrebbe almeno essere in inglese, forse anche in tedesco e potrebbe anche essere autenticato (come suggerito da @Willeke e dal ministero). Ma nulla di tutto questo è strettamente obbligatorio.
Alcuni paesi come la Francia in precedenza richiedevano una sorta di documento ufficiale per consentire ai minori di lasciare il proprio territorio senza entrambi i genitori. Per quanto ne so, questo e altri requisiti simili sono stati aboliti nella maggior parte dei paesi, certamente nell'UE, e ciò che resta sono lettere informali del tipo che ho descritto prima. Ma controlla se il tuo paese ha una regola del genere in quanto guardie di frontiera è più probabile che ti preoccupi del tuo abbandono del territorio rispetto a quelli in un paese di transito.
Per inciso, le compagnie aeree devono controllare i documenti di viaggio dei loro passeggeri e assicurarsi che abbiano il diritto di inserire la loro destinazione e di avere i visti di transito come richiesto. Non credo che avranno problemi con i tuoi viaggi da soli, ma potresti voler controllare anche con loro.