Come stabilizzare un quadricottero

Oggi è stato il primo "volo" del mio quadricoptero. Sto eseguendo il megapirate su un Crius AIOP v2 con un frame Turnigy Talon v2.

Ho toccato solo la leva dell'acceleratore sul telecomando, nient'altro. Quando ho sentito che il quadricottero stava per decollare, ho spinto l'acceleratore ancora un po 'di più, e il quadricottero ha oscillato 2 o 3 volte e il solo si è capovolto, atterrando sulle eliche.

Quindi, ho rotto 2 oggetti di scena, il mio telaio sembra un po 'allentato, probabilmente dovrò stringere le viti (spero ...). Come posso ottimizzare il software in modo che si stabilizzi bene dopo il decollo?

Modifica:
non so se fosse vera oscillazione o solo flussi d'aria casuali che la rendessero instabile. Ieri ho fatto qualche altro test ed è stato abbastanza OK (anche se mi sono schiantato alcune volte). Questa volta, stava davvero oscillando, ma fuori era abbastanza ventoso e il quadricottero riuscì a stabilizzarsi dopo tutto. Quindi probabilmente dovrò mettere a punto i miei PID e trovare un modo per farlo senza crash.

Modifica 2: Dopo un po 'di ottimizzazione PID, sono riuscito a stabilizzare abbastanza bene il mio quadricottero ma continua a oscillare un po'. Immagino che dovrò cambiare leggermente i valori per ottenere una stabilizzazione perfetta.

quadcopter stability

— mimipc
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Bene, questo dipende fortemente dal software stesso. Se il tuo elicottero non è venuto con le istruzioni per questo, allora sei dentro per un momento difficile. Lo ha fatto e si è comunque schiantato 1/3 volte.

— Josh Vander Hook,

Sembra che potresti avere i cavi incrociati, avremmo bisogno di maggiori informazioni per sapere con certezza. Ricordo che una volta qualcuno mi disse che dovevano stare molto attenti a collegare i loro motori, altrimenti si ribalterebbe.

— Mark Booth

È quello che stavo pensando anch'io, perché quando inizia a inclinarsi, forse viene utilizzato il motore sbagliato per riportarlo nella posizione giusta. Quindi ho tolto gli oggetti di scena e ho tenuto il quad in aria, e quando l'ho fatto inclinare, sembra che il motore che giri più velocemente sia stato quello buono, quindi è difficile da dire. E ho seguito la guida megapirate per le connessioni del motore per un quadricottero QuadX: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). I motori girano nel modo giusto (ho dovuto invertire alcuni ESC con la scheda di programmazione). Farò altri test, ma è abbastanza difficile dirlo ...

— mimipc

"Oscillato 2 o 3 volte" fa sembrare che potrebbe essere un problema di sovracorrezione. Forse hai solo bisogno di regolare alcuni parametri di feedback?

— Ilmari Karonen,

Sentiti libero di rispondere alla tua domanda con i dettagli di ciò che hai fatto per migliorare la tua stabilità. Sono sicuro che molte persone vorrebbero evitare di rompere i propri oggetti di scena quando volano per la prima volta con il proprio quadricottero.

— Mark Booth

Risposte:

La risposta alla domanda più ampia qui è che quando si esegue la prova iniziale di qualsiasi veicolo che ha la capacità di farsi del male, dovrebbe essere sufficientemente trattenuto fino a quando non si è sicuri che può essere tenuto sotto controllo.

Nel caso di un quadricoptero, ciò implicherebbe legare un po 'di filo agli angoli, lasciando abbastanza gioco in modo che possa sollevarsi di 6-12 pollici, ma non abbastanza da farlo girare.

Una volta fatto, sarai in grado di testare e risolvere impunemente. Avere paura di eseguire un test è il modo più veloce per non eseguire test e non fare nulla.

Se sospetti che vi sia colpa di flussi d'aria casuali, puoi provare a decollare da una rete metallica anziché da una superficie solida. Prova a scambiare la polarità del motore apposta, solo per vedere come ciò influisce sul comportamento. Ogni esperimento che puoi eseguire in un ambiente controllato per comprendere i parametri del sistema ti aiuterà a risolvere problemi di controllo più complicati che sorgeranno in seguito.

— Ian
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Grazie per questa ottima risposta. Stavo pensando di limitare il mio quadricottero a scopo di test e lasciarlo girare solo su un asse con l'altro attaccato a due blocchi solidi.

— mimipc,

Assolutamente. Potresti voler lavorare solo con stringhe (nessuna superficie piatta) per ora - non introdurre gli effetti di decollo / atterraggio fino a quando non avrai capito il controllo del volo nello spazio libero.

— Ian,

Qualcosa che puoi fare SBAGLIATO per stabilizzare molto facilmente un quadricottero è mettere l'elica sbagliata sul motore sbagliato. Ci sono sia pulsanti che estrattori e, a seconda della configurazione scelta, è necessario il tipo giusto. È possibile che tu ne abbia scambiati due. Quando si sono rotti, hai indossato quelli nuovi correttamente.

Questa pagina mi ha davvero aiutato. Questo ha anche alcune buone informazioni.

— kmort
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Vorrei suggerire di costruire un impianto che costringe il quadricottero a ruotare su un solo asse. Rotolo o beccheggio. Quindi è necessario sintonizzare il controller roll / pitch in modo indipendente. Suggerirei di usare i nichols zeigler per mettere a punto i PID. Dopo aver regolato il rollio / il beccheggio puoi muoverti sull'imbardata

— Ozymandias
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Anche se la mia domanda è piuttosto vecchia, posso confermare che questo mi ha aiutato molto. Ho realizzato un impianto con una barra di metallo sottile e lunga che potrebbe passare attraverso il mio telaio. Il quadricottero è stato in grado di ruotare liberamente attorno alla barra su un asse in modo da poter regolare i puntelli sull'altro asse.

— mimipc