Come funziona un sensore di forza / coppia a sei assi?

Vorrei davvero un sensore di forza / coppia a sei assi per il mio robot, ma non me lo posso permettere. Stavo pensando di crearne uno mio.

Ho esperienza con gli estensimetri, ma non riesco a capire come disporli in modo da creare un sensore di forza / coppia a sei assi.

• È qualcosa che potrei realizzarmi?
• Come funzionano? Qual è la teoria dietro di loro?

Sono curioso di sapere come funzionano, anche se non è possibile crearne uno da solo.

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Per essere chiari, sto parlando di sensori di forza / coppia , come questo ATI Nano 17 :

Non sto parlando di accelerometri o giroscopi o IMS MEMS.

Non credo sia del tutto impossibile costruire qualcosa del genere, soprattutto se hai già esperienza con gli estensimetri. Penso che il modo più comune sia quello di disporre il sensore in una configurazione Stewart . Ci sono molti articoli su questo, ad esempio "Rilevamento della forza in forma chiusa di un trasduttore di forza a 6 assi basato sulla piattaforma Stewart".

Un sensore simile di Schunk FT Nano dice nel foglio dati:

Elemento monolitico con tre fasi di misurazione con un angolo di 120 °. Ogni fase ha due ponti di misurazione della deformazione a semiconduttore che registrano deformazioni nel range del micrometro.