Qual è il miglior tipo di spline che può essere utilizzato per generare una traiettoria che può essere adattata durante il tempo di esecuzione?
Il caso d'uso è avere un azionamento differenziale che deve spostarsi verso un punto (x, y, theta) senza fermarsi durante il movimento (ad es. No, girare verso l'obiettivo, spostarsi dritto verso la posizione dell'obiettivo, girare verso l'orientamento dell'obiettivo). Il robot è dotato di uno scanner laser per rilevare ostacoli dinamici che devono essere evitati.
Qual è il miglior tipo di controller in questo caso?