Domande taggate «motion-planning»

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RRT * garantisce l'ottimalità asintotica per una metrica del costo minimo di liquidazione?
È stato dimostrato che l' algoritmo di pianificazione del movimento basato sul campionamento ottimale RRT∗RRT∗\text{RRT}^*(descritto in questo documento ) produce percorsi senza collisioni che convergono nel percorso ottimale all'aumentare del tempo di pianificazione. Tuttavia, per quanto posso vedere, le prove e gli esperimenti di ottimalità hanno ipotizzato che la metrica …
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Con un robot a 6 assi, data la posizione dell'effettore finale e la gamma di orientamenti, come trovare valori articolari ottimali
Dato un braccio robotico articolato a sei assi che tiene uno strumento nella sua estremità di effetto, se ho una posizione e un orientamento dello strumento desiderati, ci sarà esattamente 1 soluzione all'equazione cinematica inversa affinché il robot raggiunga quella posizione. (o meglio fino a 16 diverse soluzioni, a seconda …
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Guida di un quadrotore verso un bersaglio
Sto lavorando a un quadrotore. Conosco la sua posizione - , dove vorrei andare - posizione target b , e da quel momento calcolo un vettore c - un vettore unitario che mi porterà al mio obiettivo:un'un'aBBbccc c = b - a c = normalize(c) Poiché un quadrotore può muoversi …
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Localizzazione Monte-Carlo
Sto implementando la localizzazione Monte-Carlo per il mio robot a cui viene fornita una mappa dell'ambiente, della sua posizione iniziale e dell'orientamento. Il mio approccio è il seguente: Crea uniformemente 500 particelle attorno alla posizione data Quindi ad ogni passaggio: motion aggiorna tutte le particelle con odometria (il mio approccio …
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