Domande taggate «kalman-filter»

Un filtro di Kalman è uno stimatore ottimale per sistemi dinamici lineari con rumore gaussiano. Le estensioni ai sistemi non lineari sono incluse tramite Extended KF e Unscented KF.

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Perché ho bisogno di un filtro Kalman?
Sto progettando un veicolo aereo senza pilota, che includerà diversi tipi di sensori: Accelerometro a 3 assi Giroscopio a 3 assi Magnetometro a 3 assi sensore dell'orizzonte GPS ultrasuoni rivolti verso il basso. Un mio amico mi ha detto che avrò bisogno di mettere tutti questi dati del sensore attraverso …
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matrice di covarianza in EKF?
Sto lottando con il concetto di matrice di covarianza. Ora, la mia comprensione per σ x x , σ y y e σ θ θ che loro descrivere l'incertezza. Ad esempio, per σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y …
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Filtro Kalman esteso utilizzando il modello di movimento odometrico
Nella fase di predizione della localizzazione EKF, la linearizzazione deve essere eseguita e (come menzionato in Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] pagina 206) la matrice giacobina quando si utilizza il modello di movimento di velocità, definito come ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥'= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ + ω^tΔ t))v^tω^t( …
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Come ruotare la covarianza?
Sto lavorando su un EKF e ho una domanda sulla conversione dei frame di coordinate per le matrici di covarianza. Diciamo ho qualche misura con corrispondenti 6x6 matrice di covarianza C . Questa misura e C sono riportate in alcuni frame di coordinate G 1 . Devo trasformare la misurazione …
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Perché dovrei ancora usare EKF invece di UKF?
Unscented Kalman Filter è una variante dell'Extended Kalman Filter che utilizza una diversa linearizzazione basandosi sulla trasformazione di un set di "Sigma Points" anziché sull'espansione della serie Taylor del primo ordine. L'UKF non richiede il calcolo dei giacobiani, può essere utilizzato con trasformazione discontinua ed è, soprattutto, più accurato dell'EKF …
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Concatenare i filtri di Kalman
Il mio team sta costruendo un robot per navigare autonomamente in un ambiente esterno. Recentemente abbiamo ottenuto un nuovo sensore IMU / GPS integrato che a quanto pare esegue alcuni filtri Kalman estesi su chip. Fornisce velocità di beccheggio, rollio e imbardata, nord, est e giù, latitudine e longitudine. Tuttavia, …
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Guida di un quadrotore verso un bersaglio
Sto lavorando a un quadrotore. Conosco la sua posizione - , dove vorrei andare - posizione target b , e da quel momento calcolo un vettore c - un vettore unitario che mi porterà al mio obiettivo:un'un'aBBbccc c = b - a c = normalize(c) Poiché un quadrotore può muoversi …
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Qual è il modo migliore per fondere le misurazioni dalle informazioni IMU, LIDAR ed Encoder in alcuni filtri bayesiani ricorsivi?
Sto facendo SLAM con un robot a quattro ruote motrici a trazione differenziale (2 ruote motrici) che guida attraverso un corridoio. Il corridoio non è piatto dappertutto. E il robot gira ruotando in posizione, quindi viaggiando nella direzione risultante. L'algoritmo SLAM non deve essere eseguito online. Il robot prende le …
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