Domande taggate «ekf»

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Visualizzazione e debug di un EKF
Attualmente sto eseguendo il debug e ottimizzando un EKF (Extended Kalman Filter). Il compito è il classico tracciamento della posa di robot mobili in cui i punti di riferimento sono marcatori AR. A volte sono sorpreso di come alcune misurazioni influenzino la stima. Quando guardo e calcolo i numeri e …
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Perché dovrei ancora usare EKF invece di UKF?
Unscented Kalman Filter è una variante dell'Extended Kalman Filter che utilizza una diversa linearizzazione basandosi sulla trasformazione di un set di "Sigma Points" anziché sull'espansione della serie Taylor del primo ordine. L'UKF non richiede il calcolo dei giacobiani, può essere utilizzato con trasformazione discontinua ed è, soprattutto, più accurato dell'EKF …
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innovazione passo ekf localizzazione?
Diciamo che abbiamo un sacco di osservazioni ziozioz^{i} dal sensore e abbiamo una mappa in cui possiamo ottenere le misure previste z^ioz^io\hat{z}^{i}per punti di riferimento. Nella localizzazione EKF nella fase di correzione, dovremmo confrontare ogni osservazioneziozioz^{i} con l'intera misura prevista z^ioz^io\hat{z}^{i}?, quindi in questo caso abbiamo due loop? Oppure confrontiamo …
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