Domande taggate «kinematics»

3
Come si può risolvere il problema della cinematica inversa?
La cinematica anteriore di un braccio robotico può essere risolta facilmente. Possiamo rappresentare ogni giunto usando le matrici di trasformazione Denavit – Hartenberg . Ad esempio, se il giunto è un attuatore lineare, può avere la matrice di trasformazione:iot hiothi^{th} dove la lunghezza dell'estensione è definita da d iTio= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dio1⎤⎦⎥⎥⎥Tio=[10000100001dio0001]T_i …
3
Calcolo della matrice giacobina per la cinematica inversa
Nel calcolare la matrice giacobina per risolvere analiticamente una cinematica inversa, ho letto da molti punti che potrei usare questa formula per creare ciascuna delle colonne di un giunto nella matrice giacobina: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Tale che è l'asse di rotazione nello spazio del mondo, …
2
Movimenti fluidi per un robot strisciante
Qualche tempo fa ho realizzato un piccolo robot cingolato che aveva due gambe con due gradi di libertà ciascuna, quindi un totale di 4 servi RC. Mentre stavo programmando il movimento delle gambe ho notato che si muovevano piuttosto rigidamente. Ha senso che il controller interno del servo RC avrebbe …
2
Quali sono i vantaggi dell'utilizzo della rappresentazione Denavit-Hartenberg?
Quando si vuole modellare una catena cinematica e in particolare definire i frame attaccati a ciascun corpo, è comune usare i parametri Denavit-Hartenberg . Quali sono i vantaggi di questa rappresentazione? Posso capire l'interesse di avere una rappresentazione normalizzata ma influisce sulle prestazioni degli algoritmi? L'algoritmo non è banale da …
11 kinematics 
1
Come posso convertire i parametri e gli angoli dei collegamenti (in cinematica) in matrici di trasformazione nella logica di programmazione?
Sto facendo ricerche di robotica come studente universitario e capisco la matematica concettuale per la maggior parte; tuttavia, quando si tratta di implementare effettivamente il codice per calcolare la cinematica diretta per il mio robot, sono bloccato. Semplicemente non capisco come lo spiegano il libro o i siti Web che …
3
Con un robot a 6 assi, data la posizione dell'effettore finale e la gamma di orientamenti, come trovare valori articolari ottimali
Dato un braccio robotico articolato a sei assi che tiene uno strumento nella sua estremità di effetto, se ho una posizione e un orientamento dello strumento desiderati, ci sarà esattamente 1 soluzione all'equazione cinematica inversa affinché il robot raggiunga quella posizione. (o meglio fino a 16 diverse soluzioni, a seconda …
2
Perché generalmente preferiamo i parametri DH rispetto ad altre rappresentazioni cinematiche dei bracci robotici?
Sono particolarmente interessato ai parametri DH rispetto ad altre rappresentazioni in termini di calibrazione cinematica. La migliore (più chiara) fonte di informazioni che ho trovato sulla calibrazione cinematica è nel libro " Robotica: modellistica, pianificazione e controllo " di Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, capitolo 2.11. Ciò …
3
Parametri cinematica / DH avanzati per assi articolari perpendicolari
Sto cercando di calcolare la cinematica del Kuka youBot usando la convenzione DH: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model L'articolazione del braccio 1 e l'articolazione del braccio 5 sono rotanti e ruotano attorno all'asse z mondiale (puntando verso il cielo) Ma gli altri 3 giunti sono tutti rivolti e ruotano attorno all'asse x, diciamo (punti …
Utilizzando il nostro sito, riconosci di aver letto e compreso le nostre Informativa sui cookie e Informativa sulla privacy.
Licensed under cc by-sa 3.0 with attribution required.