Come far muovere due binari continui (battistrada) alla stessa velocità?

Ho un paio di motori Vex 269 collegati a un Arduino Duemilanove . Questi motori utilizzano alcuni battistrada per serbatoio Vex . I due motori sono gestiti come servi sull'Arduino usando la Servo Library. Il problema che sto riscontrando è che le due tracce non girano alla stessa velocità quando vengono inviate lo stesso angolo servo. Ciò è chiaramente dovuto al fatto che le piste continue hanno così tante parti in movimento che è difficile ottenere forze di attrito identiche su ciascuna pista.

Come faccio a farli muovere alla stessa velocità? Dovrebbero muoversi alla stessa velocità dato lo stesso angolo di servo indipendentemente dall'attrito e i motori Vex 269 non sono abbastanza forti (il che significa che dovrei usare il Vex 369 o qualche altro motore più potente)? È meglio fare solo prove ed errori abbastanza a lungo per capire quale angolo del servo si traduce in uguali velocità su ciascuno? Dovrei armeggiare con le piste fino a quando non avranno attriti quasi identici? Grazie mille!

La risposta breve è che è necessario un migliore controllo (feedback) per farlo. In pratica, non sarai mai in grado di calibrare il sistema in modo sufficientemente accurato da andare dritto per più di qualche decina di lunghezze del corpo del robot. Una volta che lo componi perfettamente per un set di condizioni, l'ambiente o le condizioni di usura cambieranno e dovrai sintonizzarlo di nuovo.

Le condizioni superficiali, la trazione, l'atteggiamento, l'isolamento del motore (la distribuzione di energia elettrica a ciascun motore da una fonte di alimentazione comune) e molti altri fattori operativi in ​​tempo reale influiscono sulla velocità di avanzamento per ciascun lato del robot.

A seconda delle esigenze di precisione, qualcosa di semplice come una bussola magnetica (posizione il più avanti possibile sul robot per massimizzare la sua reattività) potrebbe aiutarti a mantenere una rotta durante l'avanzamento.

Spesso non è di fondamentale importanza precisamente in quale direzione si sta muovendo il tuo bot; piuttosto, deve semplicemente fare progressi su alcune attività (seguire il leader, cercare un obiettivo, ecc.).

Se pubblichi maggiori dettagli sul tuo robot e sui suoi obiettivi di progettazione, potrei aiutarti ulteriormente.

Una nota sul posizionamento del sensore magnetico

Ma perché dovrei "posizionare [il trasduttore magnetico] il più lontano possibile"? Non è vero che l'angolazione è la stessa? Sì. È vero, ma la grandezza del campo magnetico terrestre non lo è. Ti trovi in ​​un punto diverso della Terra .

Immagina che il tuo robot sia grande come un'auto. Se ti siedi nel centro geometrico della macchina e l'auto ruota su di te, le tue coordinate sulla Terra non sono cambiate; solo il tuo atteggiamento ha. Ora se sei seduto sul cofano dell'auto e l'auto ripete il suo movimento precedente, sia il tuo atteggiamento che le tue coordinate sono cambiate. La modifica delle coordinate produce una differenza maggiore nella grandezza del campo terrestre rispetto alla sola rotazione.

Negli ultimi anni ho lavorato in team con il Dr. Dwight Veihland della Virginia Tech, probabilmente il principale esperto mondiale di sensori magnetici ad altissima sensibilità. Se dovessi cristallizzare il corpo del suo lavoro ( come in questo esempio ), direi che è sempre alla ricerca di rapporti segnale-rumore maggiori nella rilevazione di magnitudini sempre più piccole.

Qualsiasi aumento della differenza di magnitudo che puoi generare semplifica la vita del tuo sensore ... e in questo caso, la ottieni gratuitamente. Un certo numero di robot DARPA per grandi sfide ha portato il sensore GPS in avanti per lo stesso motivo.