Posso usare ROS con un Roomba?

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C'è qualcosa di diverso tra un iRobot Roomba e il Crea? Voglio iniziare a costruire il mio turtlebot e giocare con ROS ma con il costo di tutte le parti che dovrò fare pezzo per pezzo. È abbastanza facile trovare Roombas usati a buon mercato.

ros roomba irobot-create

— JDD
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Puoi usare un Roomba con ROS? Assolutamente .

Puoi usare un Roomba con il codice turtlebot esistente? Molto probabilmente, ma può dipendere dal modello di Roomba poiché i modelli più vecchi hanno un'API leggermente diversa. Naturalmente anche se ci sono differenze API che non sono state prese in considerazione, non dovrebbe essere troppo difficile regolare il codice per gestirle.

— DaemonMaker
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Grazie. Pensi che sarebbe consigliabile per un principiante iniziare con un Roomba? O complicherà troppo le cose.

— JDD,

Un Roomba sarebbe una buona scelta IMHO. iRobot ha sempre fatto un buon lavoro nel rendere le loro attrezzature accessibili agli hobbisti, quindi anche se usi un modello precedente non dovrebbe essere tremendamente difficile.

— DaemonMaker il

Ecco un recente tutorial pubblicato da iRobot che ti aiuterà! irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…

— Steve

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Sì, c'è una differenza tra il Crea e un Roomba standard. Il Create non ha un motore per il vuoto o nessuna delle spazzole per la pulizia. E c'è un vano di carico vuoto dove un tempo c'erano tutte le cose di pulizia. Inoltre, il Crea ha un microcontrollore aggiunto su cui puoi inserire il codice.

Ma sia la creazione che Roomba ti consentono di controllare il robot direttamente tramite un'interfaccia seriale. Penso che questa API sia la stessa tra la creazione e la serie 500 Roomba. Non sono sicuro del Roombas serie 600 o 700, ma dubito che sia cambiato.

— Ben
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Ho bisogno del micro aggiunto che la creazione deve utilizzare con ROS? Penso che tutto il codice ROS per il robot tartaruga sia conservato sul laptop di bordo e invia semplicemente comandi seriali a Roomba. Mi sono abituato alla serie 560 e ora devo solo procurarmi un cavo seriale.

— JDD,

No, non è necessario il micro aggiunto nel "modulo di comando" per utilizzare Crea con ROS. L'interfaccia ROS utilizza l'interfaccia seriale per Roomba stessa.

— Ben

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AGGIORNAMENTO: Il mio post sopra parla della vecchia creazione. Il nuovo Create 2 non ha nemmeno un modulo di comando ed è basato sul Roomba 600.

— Ben