Come bilanciare un quadricottero volante?

Sto usando il mio codice per creare un robot quadricottero. La parte hardware è terminata ma devo bilanciare l'elicottero.

^{Il video originale che dimostra il problema è stato condiviso tramite dropbox e non è più disponibile.}

Ho provato a giocare con la velocità di ciascun motore per bilanciarlo. Non è andata. In realtà ho un giroscopio e un accelerometro a bordo. Ma come devo regolare la velocità del motore in base a questi valori? Quali sono le regole di cui dovrei fare attenzione?

Esiste una soluzione migliore se non quella di tentare? Da dove comincio? Qualche consiglio?

Credo un po 'su Google e troverete che molte delle schede controller esistenti hanno open source. Ad esempio, la scorsa settimana ho apportato una piccola modifica alla scheda KK per hobby hobby , l'ho compilata ed è andata bene (cerca il firmware 1.5 nella scheda file). Penso che anche openAero sia prontamente disponibile.

Sicuramente non proverei a ricominciare da zero, ma se lo fai, sono più loop PID su ciascun asse, mescolati con segnali di controllo dal ricevitore. Roll and pitch variano cambiando la velocità del motore come hai indovinato. L'imbardata viene cambiata cambiando coppie rotanti opposte di motori. l'altitudine è controllata cambiando tutti i motori contemporaneamente. Quale codice ho guardato mi porta a credere che probabilmente dovresti essere a tuo agio con gli angoli di eulero per fondere i dati del sensore da giroscopi e accelerazione (che possono essere o meno I2C, quindi impara a farlo se non ne hai familiarità).