Introduzione al design del braccio robotico

Vorrei progettare un braccio robotizzato per sostenere un peso X alla lunghezza Y (nel mio caso voglio tenere X = 2,5 libbre a Y = 4 pollici). Iniziando semplicemente, vorrei provare a costruire un braccio con una pinza più un servo snodo.

[Servo comune] ----- Y ------ [Pinza]

Quando si progetta un braccio, vorrei dire che la pinza deve avere una coppia sufficiente per mantenere il peso desiderato (ad es. 2,5 libbre) a una distanza minima (per quanto lunghe siano le dita), quindi progettare il giunto servo per sostenere il peso del pinza + il carico?

Vorrei essere in grado di mantenere l'oggetto alla massima estensione

Hai l'idea giusta, assicurati solo di progettare che il servo sopporti la forza del momento (ovvero la coppia) generata dal carico a Y = 4 pollici dal giunto, non i 2,5 libbre di ciò che stai cercando di tenere.

$\tau = r*F*\sin(\theta)$

Dove:

• r è lo spostamento (il braccio da 4 pollici)
• F è l'entità della forza (2,5 libbre + la pinza)
• Theta è l'angolo tra il vettore di forza (gravità, rivolto verso il basso) e il braccio della leva

Vuoi anche tenere conto della coppia esercitata dal peso del braccio da 4 pollici stesso. Lo spostamento che usi per calcolare questo non è di 4 pollici, ma la distanza dal servo al centro di massa del braccio (probabilmente 2 pollici).

questa pagina offre una buona panoramica dei requisiti di coppia dei bracci robot. e fornisce anche una semplice calcolatrice. http://www.societyofrobots.com/robot_arm_tutorial.shtml