Cosa fare quando viene interrotto il controllo della posizione con traiettorie?

Quali sono le strategie utilizzate quando le traiettorie, che vengono applicate a un giunto robotico, vengono interrotte? Supponiamo che un braccio robotico colpisca un ostacolo, il controller continua ad applicare la traiettoria. Quindi, alla fine, l'errore diventa così grande che la coppia può diventare piuttosto forte e danneggiare il robot o lo scatto.

Se non si ha la possibilità di rilevare l'ostacolo apriori (ad es. Con telecamere, sensori di prossimità ...) Se si colpisce già un ostacolo e l'errore di posizione aumenta, è possibile rilevare il problema solo aumentando l'errore di posizione o indirettamente dal motore in aumento attuale.
La maggior parte dei controller di movimento, ho visto, hanno tonnellate di parametri di configurazione, incluso un limite di errore. Questo parametro limite indica al controllore di disabilitare il motore in caso di superamento di questa soglia. Questo viene fatto per proteggere l'hardware del robot stesso e anche l'ambiente (ad esempio un muro, una cassa o persino un essere umano).
Nella procedura di installazione del robot questo parametro è generalmente regolato, per evitare danni in caso di errore, ma anche per evitare allarmi falsi positivi in ​​caso di soglia troppo piccola.
Come dovrebbe essere chiaro, la mia risposta si basa su un sistema con una configurazione a circuito chiuso

Nel 1981 Raibert e Craig scrissero un articolo sulla posizione ibrida / controllo della forza dei manipolatori, pubblicato nel numero di giugno 1981 di Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control. È stato ripubblicato nel libro di Brady Robot Motion: pianificazione e controllo.Oggi puoi trovare molti concetti simili, alcuni chiamati "controllo di posizione e coppia", e altri che usano variabili di velocità e / o forza per la combinazione. Se si è in grado di rilevare le coppie articolari (o le correnti del motore), questo sarebbe un ottimo approccio. Se non è possibile rilevare le coppie di giunti, è possibile utilizzare un sensore di forza / coppia dell'effettore finale. Ciò funzionerebbe per lo scenario in cui il robot non può completare il suo compito di posizionamento quando l'oggetto che viene afferrato (o la pinza stessa) colpisce un ostacolo. Tuttavia, non rileverebbe quando un braccio singolo incontra un ostacolo.