Quali sono le strategie utilizzate quando le traiettorie, che vengono applicate a un giunto robotico, vengono interrotte? Supponiamo che un braccio robotico colpisca un ostacolo, il controller continua ad applicare la traiettoria. Quindi, alla fine, l'errore diventa così grande che la coppia può diventare piuttosto forte e danneggiare il robot o lo scatto.