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Approccio all'utilizzo del PID per ottenere un robot differenziale che guida dritto
Considera un robot con azionamento differenziale che ha due ruote motorizzate con un encoder collegato a ciascuna per il feedback. Supponiamo che ci sia una funzione per ciascun motore CC che prende un galleggiante da -1 a 1 e imposta i segnali PWM per fornire una quantità proporzionale di potenza …