Robotica pid

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Quali sono le buone strategie per ottimizzare i loop PID?

Ottimizzare i guadagni dei controller può essere difficile, quali strategie generali funzionano bene per ottenere un sistema stabile che converge alla giusta soluzione?

55 control pid tuning

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Come posso usare la libreria PID di Arduino per guidare un robot in linea retta?

Vorrei creare un robot basato su Arduino con 2 ruote, encoder in quadratura su ciascuna ruota, un chip driver H-bridge (o controller del motore) e una macchina per colata continua. Voglio usare la libreria PID per assicurarmi che la velocità sia proporzionale alla distanza da percorrere. A livello concettuale (supponendo …

19 arduino pid driver encoding

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Come posso regolare automaticamente i parametri PID al volo?

Ho un semplice servosistema che utilizza un controller PID implementato in una MCU per eseguire il feedback. Tuttavia, le proprietà del sistema cambiano in modo dinamico e quindi i parametri PID non possono mai essere regolati per tutte le circostanze. Il mio robot è un braccio leggero con motori elettrici …

15 control pid automatic tuning

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Come viene eseguito il controllo PIV?

Sto pensando di sperimentare il controllo PIV invece del controllo PID. Contrariamente al PID, il controllo PIV ha pochissime spiegazioni su Internet e sulla letteratura. C'è quasi un'unica fonte di informazioni che spiega il metodo, che è un articolo tecnico di Parker Motion . Quello che ho capito dal diagramma …

14 control otherservos pid

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Approccio all'utilizzo del PID per ottenere un robot differenziale che guida dritto

Considera un robot con azionamento differenziale che ha due ruote motorizzate con un encoder collegato a ciascuna per il feedback. Supponiamo che ci sia una funzione per ciascun motore CC che prende un galleggiante da -1 a 1 e imposta i segnali PWM per fornire una quantità proporzionale di potenza …

13 pid differential-drive

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Sintonizzazione PID Quadcopter

In seguito alla domanda che ho posto qui: instabilità Quadcopter con semplice decollo in modalità autonoma ... Vorrei porre alcune domande sull'implementazione di un PID di base per un quadrotore controllato da un modulo APM 2.6. (Sto usando un frame da 3DRobotics) Ho ridotto l'intero sistema di controllo a soli …

13 arduino pid quadcopter stability

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Non capisco la parte integrale del controller PID

Non capisco la parte integrale del controller PID. Supponiamo che questo pseudocodice da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integrale …

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Nel controllo PID, cosa rappresentano i poli e gli zeri?

Ogni volta che leggo un testo sul controllo (ad es. Controllo PID), spesso cita "poli" e "zeri". Che cosa significano con quello? Quale stato fisico descrive un polo o uno zero?

11 control pid

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Loop di controllo multipli con effetti sovrapposti

Ho familiarità con l'uso del PID per eseguire il controllo ad anello chiuso quando c'è una singola uscita e un singolo segnale di errore per quanto bene l'uscita stia raggiungendo il setpoint desiderato. Supponiamo, tuttavia, che siano presenti più circuiti di controllo, ciascuno con un'uscita e un segnale di errore, …

9 control pid

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Come possiamo usare l'accelerometro per la stima dell'altitudine?

Attualmente sto implementando un quadricottero autonomo che di recente ho fatto volare e che era stabile, ma non è in grado di correggersi in presenza di significativi disturbi esterni. Presumo che ciò sia dovuto a guadagni PID non sufficientemente sintonizzati che devono essere ulteriormente modificati in volo. Progresso corrente: Ho …

9 quadcopter control pid raspberry-pi sensor-fusion

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Come usare i quaternioni per alimentare un circuito di stabilizzazione quadricottero PID?

Sto realizzando un quadricottero. Ho impostato un loop PID per stabilizzarlo a un determinato angolo di Eulero (beccheggio e rollio). Il problema sorge quando il rotolo si avvicina a 90 gradi (45 gradi e oltre). I valori non hanno più senso, poiché si avvicina al gimbal lock. Ho intenzione di …

9 quadcopter pid stability

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Ottimizzazione del follower di linea

Sto lavorando alla costruzione di un robot follower di linea e voglio ottimizzarne le prestazioni. Mi è stato suggerito di utilizzare un algoritmo PID. Ho letto molto sul PID ma sono un po 'confuso riguardo a quanto segue: Ho calcolato il valore_errore usando Kp∗ p r o p o r …

9 arduino pid line-following

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