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Come gestire la diafonia del sonar
Il nostro robot ha una matrice circolare di 12 sensori sonar che assomiglia a questo: I sensori sonar stessi sono abbastanza buoni. Usiamo un filtro passa-basso per gestire il rumore e le letture sembrano abbastanza accurate. Tuttavia, quando il robot incontra una superficie piana come un muro, succede qualcosa di …