In generale, questo non è possibile. Questo perché i motori di solito ruotano molto rapidamente, creando campi magnetici che fluttuano rapidamente. Se il disturbo è sufficiente dipende dalla grandezza dei motori.
Ad esempio, perché ho montato un IMU (unità di misurazione inerziale) con magnetometri vicino ad alcuni motori, ed è stato costretto a spegnere i magnetometri per evitare che la misurazione influisse sulla stima dello stato.
In pratica, le soluzioni più probabili per risolvere il tuo problema sono:
- allontanare la bussola / magnetometro dai motori
utilizzare materiale schermante (sostanzialmente materiale con elevata permeabilità magnetica). Non bloccano i campi magnetici, ma poiché forniscono un percorso di bassa resistenza magnetica, attirano il campo magnetico (linee da nord a sud) per attraversare il loro interno, in modo che l'intensità del campo magnetico sia inferiore altrove.
La forma migliore per gli schermi magnetici è quindi un contenitore chiuso che circonda il volume schermato. L'efficacia di questo tipo di schermatura dipende dalla permeabilità del materiale, che generalmente diminuisce sia con intensità di campo magnetico molto basse sia con intensità di campo elevate in cui il materiale diventa saturo. Quindi, per ottenere bassi campi residui, gli schermi magnetici sono spesso costituiti da diversi alloggiamenti uno dentro l'altro, ognuno dei quali riduce successivamente il campo al suo interno. - Wikipedia / schermatura magnetica
È quindi possibile avvolgere i motori in materiale schermante, come ad esempio:
- Giron
- MagnetShield
- PaperShield
- Lamina di schermatura magnetica
- Piatti Mag-Stop
- Metglas
- JointShield
- Finemet (per campi di frequenza kHz)
- CobalTex
Un buon sito per il confronto di questi materiali è LessEMF.com Magnetic Field Shielding
È teoricamente possibile correggere il disturbo magnetico senza schermatura. Dobbiamo essere consapevoli che ci sono due possibili fonti: un magnete permanente rotante e / o corrente nelle bobine. Se abbiamo feedback sulla posizione del rotore, possiamo correggere la posizione del magnete permanente o della bobina. Se esegui alcuni esperimenti, registrando la posizione corrente e del rotore, dovresti essere in grado di adattare un modello del campo magnetico. L'adattamento è necessario perché l'intensità di campo effettiva è molto difficile da calcolare a causa dell'aspetto del campo magnetico dipende dalle dimensioni e dalla forma del magnete e delle bobine.
In pratica, è difficile farlo - a meno che il motore non giri molto lentamente e il sensore e il modello siano abbastanza precisi. Innanzitutto, se la frequenza è elevata, può causare problemi a causa di problemi di sincronizzazione e ritardi di comunicazione. Se non è possibile sincronizzare i dati ottenuti dal feedback del motore (posizione e corrente) e quelli dei magnetometri, si aumenterà l'incertezza. Anche se la frequenza è bassa, devi avere un buon controllo dell'accuratezza di:
- il magnetometro
- il modello
- gli ingressi al modello (posizione e corrente)
Se uno qualsiasi dei precedenti non è abbastanza preciso, il campo magnetico residuo (supposto essere il campo magnetico terrestre) potrebbe essere molto impreciso.
In generale, l'accuratezza può essere ridotta di:
- frequenza
- intensità del campo motore (poiché per il dell'equazione , se i due termini sul lato destro sono grandi, anche con una precisione dell'1%, l'assunzione della differenza potrebbe comportare grandi incertezze sul lato sinistro)residuemagneticfield=rawmeasurement−motormodel
- risoluzioni del sensore
