In termini di robotica, quali sono le differenze tra odometria e calcoli morti?
Ho letto che l'odometria utilizza i sensori delle ruote per stimare la posizione e che la resa dei conti utilizza anche i sensori delle ruote, ma anche i "sensori di direzione". Qualcuno può approfondire questo punto per me?
Risposte:
La resa dei conti ridotta è capire dove ti trovi dopo aver iniziato da una posizione nota, usando la tua velocità, direzione e tempo. (È effettivamente l'integrazione della velocità, se si desidera il calcolo / versione matematica).
In mare conosceresti la tua direzione da una bussola, la velocità con uno qualsiasi dei vari mezzi e verrebbero stimate importanti complicazioni come la velocità e la direzione del vento.
L'odometria sta davvero facendo la stessa cosa a terra, anziché in mare. Invece conti i tuoi "passi" come una stima della tua velocità di camminata. Un veicolo a ruote conterebbe invece i giri delle ruote, il che equivale a contare i passi.
L'odometria non è molto precisa da sola in quanto lo slittamento delle ruote, la "elasticità" del tappeto e i pavimenti irregolari possono influire sulla precisione. Tuttavia, un sensore di rotta separato può aiutare almeno con intestazioni precise.
Per un vecchio (1996!) Ma dettagliato resoconto dell'odometria, mi piace il rapporto tecnico "Where am I" di Borenstein, che contiene molte informazioni obsolete ma una descrizione ancora valida dell'odometria e delle sue inesattezze. È collegato da questa pagina: http://www-personal.umich.edu/~johannb/mypapers.htm (Attenzione, è un download abbastanza grande.)
I sistemi di calcolo dei dead dead si basano sulla stima della posizione relativa ai sensori. Questi sensori possono essere accelerometri, giroscopi, whell encoder, sensori a infrarossi, telecamere ecc. Che devono essere posizionati sul corpo del robot. Quindi possiamo calcolare lo spostamento o le coordinate. L'odometria è un argomento secondario della resa dei conti morta e si basa su calcoli di spostamento delle ruote.
La resa dei conti morta sta determinando la posa (posizione e rotazione) usando le stime di velocità dai sensori. Ad esempio, conosci la tua posizione iniziale e usi sensori come encoder, accelerometri, giroscopi, ecc ... per stimare la tua posizione attuale integrando le misurazioni dei sensori.
Il contachilometri sta determinando la posa usando solo la rotazione delle ruote di un robot. A volte le persone parlano di odometria visiva e l'odometria visiva è la stessa, tranne che per le telecamere vengono utilizzate le telecamere al posto degli encoder.
Fondamentalmente, l'odometria è un tipo di resa dei conti morta.
Potresti aver letto male (o altrimenti il tuo libro travisato) la definizione odometria; non è una misurazione diretta della posizione, ma solo della distanza percorsa. L'odometria può dire che hai viaggiato per un miglio, ma se sei finito a un miglio di distanza o proprio indietro da dove hai iniziato dipenderà da altri aspetti del tuo movimento.
Combinando l'odometria con altre misurazioni, il processo di stima della tua posizione - "calcoli morti" - diventa più accurato.