Stiamo realizzando un robot da calcio junior e abbiamo appena ottenuto i nostri brillanti motori da Maxon. Impostando il timer PWM su basse frequenze (circa 39 kHz o 156 kHz) il robot agisce come previsto. Ma questo produce alcuni problemi.
- Mette una forte corrente sulle batterie (circa 1,5 A per 3 motori che è troppo alta).
- L'alta corrente fa sì che i nostri driver del motore (L6203) si riscaldino molto rapidamente e anche i dissipatori di calore non li aiuteranno.
- I motori emettono un suono così brutto mentre urlano e questo non è normale.
Al contrario, quando configuro il timer su alte frequenze (come 1250 kHz o 10000 kHz), la corrente scende a 0,2 A, il che è l'ideale e i suoni si abbassano. Ma ciò causa un problema a causa del quale i nostri 3 motori quando vengono impostati alla massima velocità (PWM impostato su 255) non funzionano allo stesso numero di giri. come uno di essi scorre più lentamente di altri facendo girare il robot da una parte specifica e quindi le nostre funzioni di gestione non funzionano correttamente.
Chiedendo a qualcuno mi ha detto che i driver non rispondono allo stesso modo alle frequenze, risultando in velocità diverse e poiché a basse frequenze la differenza è molto piccola, non me ne accorgerò, ma a frequenze più alte la differenza diventa più grande e evidente.
Quindi c'è qualche soluzione per questo problema? o dovrei continuare a usare le basse frequenze?
PS: sto usando ATMEGA16 come controller principale con un cristallo esterno da 10 mHz.