Robotica gyroscope

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Quale algoritmo dovrei usare per bilanciare un robot a due ruote usando un giroscopio?

Esiste un algoritmo valido, popolare e affidabile che posso usare prendendo input da un giroscopio e utilizzandolo per controllare due ruote indipendenti per mantenere un robot così equilibrato in posizione verticale? Sto cercando un algoritmo che mi permetta di usarlo per guidare un robot e tenerlo in posizione verticale quando …

25 control gyroscope balance two-wheeled

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Come scegliere una buona IMU per un robot su ruote?

Nel nostro laboratorio abbiamo diversi robot di tipo "Kurt" (delle dimensioni di un Pioneer, sei ruote, trasmissione differenziale). I giroscopi integrati sono ormai superati; il problema principale è che i giroscopi hanno una grande deriva che aumenta man mano che il giroscopio si riscalda (l'errore è fino a 3 ° …

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Come modellare il rumore imprevedibile in Kalman Filter?

Sfondo: Sto implementando un semplice filtro Kalman che stima la direzione di rotta di un robot. Il robot è dotato di una bussola e un giroscopio. La mia comprensione: Sto pensando di rappresentare il mio stato come un vettore 2D , dove è la direzione di rotta corrente e è …

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Ho davvero bisogno di un giroscopio per un sistema di stabilizzazione del volo aereo?

Sto lavorando a un sistema di stabilizzazione di volo aereo di base, come precursore di un sistema di pilota automatico completo. Sto usando un Wii Motion Plus e un Nunchuk recuperati per creare un IMU 6DOF. Il primo obiettivo è mantenere le ali a livello, quindi mescolare i comandi degli …

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Accelerometri in un robot autobilanciato, non possiamo fare di meglio?

Attualmente sto leggendo i robot autobilanciati che utilizzano un IMU (giroscopi + accelerometri) per stimare il loro angolo di inclinazione attuale. La maggior parte dei documenti che ho trovato dicono le stesse cose: Non puoi semplicemente prendere l'arco-tangente dei dati degli accelerometri per trovare la direzione della gravità perché sono …

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