Domande taggate «inverse-kinematics»

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Come si può risolvere il problema della cinematica inversa?
La cinematica anteriore di un braccio robotico può essere risolta facilmente. Possiamo rappresentare ogni giunto usando le matrici di trasformazione Denavit – Hartenberg . Ad esempio, se il giunto è un attuatore lineare, può avere la matrice di trasformazione:iot hiothi^{th} dove la lunghezza dell'estensione è definita da d iTio= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dio1⎤⎦⎥⎥⎥Tio=[10000100001dio0001]T_i …
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Calcolo della matrice giacobina per la cinematica inversa
Nel calcolare la matrice giacobina per risolvere analiticamente una cinematica inversa, ho letto da molti punti che potrei usare questa formula per creare ciascuna delle colonne di un giunto nella matrice giacobina: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Tale che è l'asse di rotazione nello spazio del mondo, …
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Con un robot a 6 assi, data la posizione dell'effettore finale e la gamma di orientamenti, come trovare valori articolari ottimali
Dato un braccio robotico articolato a sei assi che tiene uno strumento nella sua estremità di effetto, se ho una posizione e un orientamento dello strumento desiderati, ci sarà esattamente 1 soluzione all'equazione cinematica inversa affinché il robot raggiunga quella posizione. (o meglio fino a 16 diverse soluzioni, a seconda …
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