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innovazione passo ekf localizzazione?
Diciamo che abbiamo un sacco di osservazioni ziozioz^{i} dal sensore e abbiamo una mappa in cui possiamo ottenere le misure previste z^ioz^io\hat{z}^{i}per punti di riferimento. Nella localizzazione EKF nella fase di correzione, dovremmo confrontare ogni osservazioneziozioz^{i} con l'intera misura prevista z^ioz^io\hat{z}^{i}?, quindi in questo caso abbiamo due loop? Oppure confrontiamo …