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Come si può risolvere il problema della cinematica inversa?
La cinematica anteriore di un braccio robotico può essere risolta facilmente. Possiamo rappresentare ogni giunto usando le matrici di trasformazione Denavit – Hartenberg . Ad esempio, se il giunto è un attuatore lineare, può avere la matrice di trasformazione:iot hiothi^{th} dove la lunghezza dell'estensione è definita da d iTio= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dio1⎤⎦⎥⎥⎥Tio=[10000100001dio0001]T_i …