Domande taggate «control»

Un metodo o dispositivo per gestire, comandare o regolare alcune parti di un sistema.

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Il robot non va mai dritto
Sto usando 2 motori DC identici e una ruota. I motori sono collegati al driver del motore L293D e sono controllati da RPi . Il robot non sta andando dritto. Si sposta a destra. Sto facendo funzionare entrambi i motori al 100% PWM . Cosa ho provato a correggere l'errore: …
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Controllo ottimale per un pendolo semplice
Sto studiando vari metodi di controllo ottimali (e li implementa in Matlab), e come caso di test scelgo (per ora) un semplice pendolo (fissato a terra), che voglio controllare nella posizione superiore. Sono riuscito a controllarlo usando un metodo di feedback "semplice" (oscillazione basato sul controllo dell'energia + stabilizzazione LQR …
15 control 
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ROS: Best practice?
Costruirò un piccolo sistema robotico e sembra che ROS serva un buon framework per controllare e programmare il sistema. Tuttavia, mi chiedo quale sia la migliore pratica per gestire i componenti del mio robot. Ha senso mettere tutti i sensori in un nodo? Devo mettere i sensori dello stesso tipo …
14 control  ros 
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Come viene eseguito il controllo PIV?
Sto pensando di sperimentare il controllo PIV invece del controllo PID. Contrariamente al PID, il controllo PIV ha pochissime spiegazioni su Internet e sulla letteratura. C'è quasi un'unica fonte di informazioni che spiega il metodo, che è un articolo tecnico di Parker Motion . Quello che ho capito dal diagramma …
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Perché è così difficile camminare?
Almeno su due gambe. Asimo , uno dei robot umanoidi più conosciuti, è già in grado di camminare, anche se non sembra farlo molto stabile. Ed è un risultato recente. Per quanto ne so, le gambe sono essenzialmente sistemi non lineari multidimensionali, la teoria del loro controllo è da qualche …
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Non capisco la parte integrale del controller PID
Non capisco la parte integrale del controller PID. Supponiamo che questo pseudocodice da Wikipedia: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start Integrale …
12 control  pid 
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Qual è il modello migliore per il controllo del feedback dei manipolatori robotici: MIMO o SISO parallelo?
Attualmente sto progettando un braccio robotico con 6-DOF e il mio obiettivo è quello di essere in grado di fornire setpoint per posizione 3d, velocità e orientamento ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γX,y,z,X˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Finora in College avevo solo il controllo del feedback per …
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