Robotica control

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Come faccio a decidere la dimensione dei passi temporali tra rilevamento e attuazione del controllo?

Il mio background: La mia esperienza è nella meccanica solida e FEA. Quindi non ho esperienza in robotica / controlli. Descrizione del problema Sto sviluppando una strategia di controllo per stabilizzare un complicato sistema dinamico a 6 zampe. Le coppie di serraggio Ti provenienti dalle articolazioni di ciascuna gamba verranno …

9 control actuator stability legged

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Utilizzo dell'algoritmo genetico per la regolazione dei controller

Ho letto alcuni documenti per il controllo di sistemi non lineari (ad es. Pendolo non lineare). Esistono diversi approcci per il targeting di sistemi non lineari. I più comuni sono i controller di linearizzazione di feedback , backstepping e scorrimento . Nel mio caso, ho fatto le parti teoriche e …

9 control

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Loop di controllo multipli con effetti sovrapposti

Ho familiarità con l'uso del PID per eseguire il controllo ad anello chiuso quando c'è una singola uscita e un singolo segnale di errore per quanto bene l'uscita stia raggiungendo il setpoint desiderato. Supponiamo, tuttavia, che siano presenti più circuiti di controllo, ciascuno con un'uscita e un segnale di errore, …

9 control pid

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Quali sono i termini a misura d'uomo per l'orientamento del robot mobile e la direzione relativa degli oggetti non robot?

All'interno della programmazione robotica, l'orientamento è dato principalmente in termini di coordinate x, y e z, da una posizione centrale. Tuttavia le coordinate x, y, z non sono utili per una rapida comprensione umana se ci sono molte posizioni da cui selezionare (ad es. {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, …

9 mobile-robot control design localization navigation

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Guida di un quadrotore verso un bersaglio

Sto lavorando a un quadrotore. Conosco la sua posizione - , dove vorrei andare - posizione target b , e da quel momento calcolo un vettore c - un vettore unitario che mi porterà al mio obiettivo:un'un'aBBbccc c = b - a c = normalize(c) Poiché un quadrotore può muoversi …

9 quadcopter uav navigation slam kinect computer-vision algorithm c++ ransac mobile-robot arduino microcontroller machine-learning simulator rcservo arduino software wifi c software simulator children multi-agent ros roomba irobot-create slam kalman-filter control wiring routing motion kinect motor electronics power mobile-robot design nxt programming-languages mindstorms algorithm not-exactly-c nxt programming-languages mindstorms not-exactly-c raspberry-pi operating-systems mobile-robot robotic-arm sensors kinect nxt programming-languages mindstorms sensors circuit motion-planning algorithm rrt theory design electronics accelerometer calibration arduino sensors accelerometer

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Come possiamo usare l'accelerometro per la stima dell'altitudine?

Attualmente sto implementando un quadricottero autonomo che di recente ho fatto volare e che era stabile, ma non è in grado di correggersi in presenza di significativi disturbi esterni. Presumo che ciò sia dovuto a guadagni PID non sufficientemente sintonizzati che devono essere ulteriormente modificati in volo. Progresso corrente: Ho …

9 quadcopter control pid raspberry-pi sensor-fusion

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Come posso ottimizzare i parametri di controllo per un motore passo-passo?

Come robot industriale ho trascorso la maggior parte del mio tempo a lavorare con robot e macchine che utilizzavano motori DC brushless o motori lineari, quindi ho molta esperienza nell'ottimizzazione dei parametri PID per quei motori. Ora sto andando a fare robotica per hobby usando i motori passo-passo (sto costruendo …

9 control stepper-motor tuning

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Cosa fare quando viene interrotto il controllo della posizione con traiettorie?

Quali sono le strategie utilizzate quando le traiettorie, che vengono applicate a un giunto robotico, vengono interrotte? Supponiamo che un braccio robotico colpisca un ostacolo, il controller continua ad applicare la traiettoria. Quindi, alla fine, l'errore diventa così grande che la coppia può diventare piuttosto forte e danneggiare il robot …

8 control robotic-arm joint

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Controllo motore DC - curva velocità-coppia

Ho qualche problema a capire come usare praticamente la curva velocità-coppia di un motore DC. Capisco che il gradiente della curva velocità-coppia è definito dal design del motore, l'esatta posizione della curva in base alla tensione applicata. Pertanto, se la tensione viene modificata, anche la curva coppia-velocità viene modificata, ma …

8 motor control

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Costruire un robot di bilanciamento con azionamento differenziale

Ho già costruito un robot di bilanciamento a due ruote usando alcuni servi a rotazione continua e un accelerometro / giroscopio. Ho aggiornato i servi ad alcuni motoriduttori DC con encoder a 8 bit con l'obiettivo di far muovere il robot mentre si fa il bilanciamento. Sono un po 'bloccato …

8 mobile-robot control dynamics

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Instradamento dei cavi nel sistema di controllo del movimento theta, x, y. Meglio dentro o fuori?

Sto costruendo una piattaforma di controllo del movimento con 3 DoF: 1 asse di rotazione (theta) e 2 cartesiani (x, y). Nella maggior parte delle applicazioni, come l'attivazione del polso, si ha uno stadio XY con un servo rotante come carico utile dello stadio. Questa configurazione funziona bene poiché poco …

8 control wiring routing motion

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Quale funzione spline sarebbe più adatta per la traiettoria di un azionamento differenziale

Qual è il miglior tipo di spline che può essere utilizzato per generare una traiettoria che può essere adattata durante il tempo di esecuzione? Il caso d'uso è avere un azionamento differenziale che deve spostarsi verso un punto (x, y, theta) senza fermarsi durante il movimento (ad es. No, girare …

8 control motion-planning

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