Robotica navigation

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Definizione ambigua di filtro Kalman errore-stato (indiretto)

Sono confuso da cosa significhi esattamente il termine "Filtro Kalman indiretto" o "Filtro Kalman errore-stato". La definizione più plausibile che ho trovato è nel libro di Maybeck [1]: Come indica il nome, nella formulazione dello spazio di stato totale (diretto), gli stati totali come la posizione e la velocità del …

11 localization kalman-filter navigation errors

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Selezione di un accelerometro per Deduced Reckoning

Non ho mai usato un accelerometro prima, ma sono consapevole che sono dotati di uscite I2C, SPI e analogiche. Se scelgo di utilizzare un dispositivo I2c o SPI, accumulerò errori dovuti al tempo di comunicazione? È probabile che il campionamento rapido di un segnale analogico mi dia una posizione dedotta …

11 sensors deduced-reckoning navigation accelerometer

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Sonar per evitare gli ostacoli: quanti sensori e dove posizionarli?

Per evitare ostacoli durante la navigazione robotica 2D qual è la posizione / l'angolo migliore per posizionare i sensori del sonar? Quanti dovrebbero esserci? Vorrei sapere se esiste qualche teoria o esempio per il problema del posizionamento. Mi rendo conto che dipende dal modo in cui il robot si muove …

10 mobile-robot sensors navigation acoustic-rangefinder

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Quali sono i termini a misura d'uomo per l'orientamento del robot mobile e la direzione relativa degli oggetti non robot?

All'interno della programmazione robotica, l'orientamento è dato principalmente in termini di coordinate x, y e z, da una posizione centrale. Tuttavia le coordinate x, y, z non sono utili per una rapida comprensione umana se ci sono molte posizioni da cui selezionare (ad es. {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, …

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Concatenare i filtri di Kalman

Il mio team sta costruendo un robot per navigare autonomamente in un ambiente esterno. Recentemente abbiamo ottenuto un nuovo sensore IMU / GPS integrato che a quanto pare esegue alcuni filtri Kalman estesi su chip. Fornisce velocità di beccheggio, rollio e imbardata, nord, est e giù, latitudine e longitudine. Tuttavia, …

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Guida di un quadrotore verso un bersaglio

Sto lavorando a un quadrotore. Conosco la sua posizione - , dove vorrei andare - posizione target b , e da quel momento calcolo un vettore c - un vettore unitario che mi porterà al mio obiettivo:un'un'aBBbccc c = b - a c = normalize(c) Poiché un quadrotore può muoversi …

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Quali sono i meccanismi della deriva traslazionale?

Per quanto riguarda i robot che ruotano ad alta velocità facendo girare i motori di azionamento in direzioni opposte, pur potendo muoversi simultaneamente in una direzione (traslazione): Per quanto ne so, questo ha avuto origine con robot da combattimento competitivi, dove è noto come "cervello melty" o "tornado drive", secondo …

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