Robotica

Domande e risposte per ingegneri robotici, hobbisti, ricercatori e studenti professionisti

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Controllo motore DC - curva velocità-coppia
Ho qualche problema a capire come usare praticamente la curva velocità-coppia di un motore DC. Capisco che il gradiente della curva velocità-coppia è definito dal design del motore, l'esatta posizione della curva in base alla tensione applicata. Pertanto, se la tensione viene modificata, anche la curva coppia-velocità viene modificata, ma …
8 motor  control 
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innovazione passo ekf localizzazione?
Diciamo che abbiamo un sacco di osservazioni ziozioz^{i} dal sensore e abbiamo una mappa in cui possiamo ottenere le misure previste z^ioz^io\hat{z}^{i}per punti di riferimento. Nella localizzazione EKF nella fase di correzione, dovremmo confrontare ogni osservazioneziozioz^{i} con l'intera misura prevista z^ioz^io\hat{z}^{i}?, quindi in questo caso abbiamo due loop? Oppure confrontiamo …
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Qual è il modo migliore per fondere le misurazioni dalle informazioni IMU, LIDAR ed Encoder in alcuni filtri bayesiani ricorsivi?
Sto facendo SLAM con un robot a quattro ruote motrici a trazione differenziale (2 ruote motrici) che guida attraverso un corridoio. Il corridoio non è piatto dappertutto. E il robot gira ruotando in posizione, quindi viaggiando nella direzione risultante. L'algoritmo SLAM non deve essere eseguito online. Il robot prende le …
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Localizzazione Monte-Carlo
Sto implementando la localizzazione Monte-Carlo per il mio robot a cui viene fornita una mappa dell'ambiente, della sua posizione iniziale e dell'orientamento. Il mio approccio è il seguente: Crea uniformemente 500 particelle attorno alla posizione data Quindi ad ogni passaggio: motion aggiorna tutte le particelle con odometria (il mio approccio …
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Le eliche sono pericolose? [chiuso]
Chiuso . Questa domanda è basata sull'opinione . Al momento non accetta risposte. Vuoi migliorare questa domanda? Aggiorna la domanda in modo che possa essere risolta con fatti e citazioni modificando questo post . Chiuso 3 anni fa . Tutte le eliche non sono super pericolose? In che modo queste …
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Come posso costruire un sensore di portata IR da 10 cm a 200 cm?
Probabilmente tutti qui sono a conoscenza dei sensori di distanza Sharp (serie GP2Y0, ad esempio GP2Y0A02YK0F). Usano un diodo per emettere luce infrarossa e misurano l'angolo della luce riflessa con un PSD (cioè fanno triangolazione). Sembrano essere gli unici produttori di questa tecnologia. Sono a conoscenza solo di alcuni dispositivi …
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Stati di atteggiamento di ricampionamento (quaternioni, matrice di rotazione) in un filtro antiparticolato
Supponiamo che io abbia un filtro antiparticolato che contiene uno stato di atteggiamento (per questa discussione useremo un'unità quaternione dal corpo alla cornice terrestre) .qeBqBe\mathbf{q}_b^e Quali metodi dovrebbero o non dovrebbero essere usati per il ricampionamento? Molti schemi di ricampionamento (ad esempio questo documento ) sembrano richiedere che la varianza …
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SLAM senza punti di riferimento?
Innanzitutto, è possibile costruire una mappa senza punti di riferimento per un robot in 2D? Diciamo che abbiamo un corridoio circondato da due mura. Il robot si muove in questo ambiente. Ora è possibile creare un tale problema SLAM? O i punti di riferimento devono essere disponibili per farlo?
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In EKF-SLAM, perché abbiamo bisogno dell'odometria quando esiste un sensore più affidabile? Inoltre, tutti gli algoritmi SLAM sono basati sulle funzionalità?
Nel libro di SLAM per i manichini, perché abbiamo persino bisogno dell'odometria quando il robot userebbe i dati recuperati dallo scanner laser che è più accurato dell'odometria? Perché non semplicemente ripetere lo scanner laser e allontanarsi dall'odometria? C'è qualche contributo dell'odometria che il laser scanner non ha? Inoltre, tutti gli …
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