Robotica

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Sto usando 2 motori DC identici e una ruota. I motori sono collegati al driver del motore L293D e sono controllati da RPi . Il robot non sta andando dritto. Si sposta a destra. Sto facendo funzionare entrambi i motori al 100% PWM . Cosa ho provato a correggere l'errore: …

19 control motor wheeled-robot raspberry-pi

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Come determinare la direzione senza bussola

Diciamo che faccio cadere un robot in un ambiente privo di caratteristiche e che non sono ammessi sensori basati su campo magnetico (magnetometro / bussola). Quali sono i metodi per determinare dove si trova il nord? Tracciare il sole / le stelle è un'opzione ma non abbastanza affidabile quando si …

19 localization

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Qual è il tipo più efficace di batteria ricaricabile quando si tiene conto delle dimensioni / peso / Ah?

Sto cercando di costruire un robot per aliante subacqueo che dovrà rimanere autonomo per lunghi periodi di tempo, forse anche mesi. Il consumo di energia dovrebbe essere minimo e sto pensando di includere una qualche forma di dispositivo di ricarica (come un caricabatterie solare), tuttavia vorrei anche che la capacità …

19 underwater battery auv

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Come posso usare la libreria PID di Arduino per guidare un robot in linea retta?

Vorrei creare un robot basato su Arduino con 2 ruote, encoder in quadratura su ciascuna ruota, un chip driver H-bridge (o controller del motore) e una macchina per colata continua. Voglio usare la libreria PID per assicurarmi che la velocità sia proporzionale alla distanza da percorrere. A livello concettuale (supponendo …

19 arduino pid driver encoding

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Calcolo della matrice giacobina per la cinematica inversa

Nel calcolare la matrice giacobina per risolvere analiticamente una cinematica inversa, ho letto da molti punti che potrei usare questa formula per creare ciascuna delle colonne di un giunto nella matrice giacobina: Ji=∂e∂ϕi=[[a′i×(epos−r′i)]T[a′i]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o s}-\mathbf{r}_{i}^{\prime}\right)\right]^{T}} \\ {\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime}\right]^{T}}\end{array}\right] Tale che è l'asse di rotazione nello spazio del mondo, …

19 inverse-kinematics kinematics

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Come selezionare le telecamere per un sistema di visione stereo?

Sto costruendo un sistema di visione stereo da utilizzare su un UGV. Il sistema è per un robot che verrà utilizzato in una competizione in cui il robot è teleoperato per trovare rocce colorate relativamente piccole in un grande campo all'aperto. Capisco come calibrare un tale sistema ed elaborare i …

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Perché i quadricotteri usano motori brushless

Ho pensato di iniziare un progetto quadricottero, magari costruendolo da zero. Una delle principali barriere all'ingresso per me sono i motori: sembra che la maggior parte dei quadricotteri utilizzino motori brushless. Ho una certa esperienza con i motori DC e l'utilizzo dei segnali PWM per regolare la velocità, ma nessuna …

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Perché i progettisti Mars Rover preferiscono le ruote alle piste?

In genere i rover Mars usano ruote e non tracce. Immagino che lo Spirito avrebbe maggiori possibilità di uscire da quel terreno soffice se avesse delle tracce. In generale, la struttura della superficie di Marte non è nota in anticipo, quindi sembra più saggio essere preparati per terreni difficili e …

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Sistema di visione e mappatura a telecamera singola

Qualche tempo fa ho visto una demo di un piccolo "carro armato giocattolo" con una singola telecamera montata su di esso. Questo carro armato è stato in grado di guidare intorno al pavimento e rilevare oggetti e quindi muoversi / sterzare per evitarli. La parte interessante era che utilizzava un …

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Segnale di localizzazione Quadcopter

Voglio usare un radiofaro RF per localizzare il mio quadricoptero per l'atterraggio automatico, quando il GPS non è abbastanza preciso, ad esempio quando il mio vialetto è largo solo 10 piedi e il GPS mostra solo una precisione di 20-30 piedi (con un proverbiale lago di lava su entrambi i …

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Qual è il modo migliore per alimentare un numero elevato (27) di servi a 5 V?

Mi scuso se questa domanda può sembrare un po 'vaga. Sto lavorando a un progetto di robotica che conterrà 27 servi di varie dimensioni e non riesco a capire come dovrebbero essere alimentati. Speravo di utilizzare diversi (3-6) box batterie da 186 W da 18650 per alimentarli, ma i motori …

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Quali sono i buoni metodi per ottimizzare il rumore di processo sui filtri Kalman?

Molto spesso l'ottimizzazione delle matrici di rumore del filtro Kalman viene eseguita in base a tentativi, errori o conoscenza del dominio. Ci sono modi più di principio per ottimizzare tutti i parametri del filtro Kalman?

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Il collegamento di due servomotori raddoppierà la coppia?

Per il mio robot, sto usando due servi a rotazione continua per girare una barra filettata. Sto cercando di rendere questo progetto il più economico possibile. Ecco i servi che posso trovare: Servo n. 1: questa è un'opzione molto economica e ha la metà della coppia di cui ho bisogno. …

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Come funziona un sensore di forza / coppia a sei assi?

Vorrei davvero un sensore di forza / coppia a sei assi per il mio robot, ma non me lo posso permettere. Stavo pensando di crearne uno mio. Ho esperienza con gli estensimetri, ma non riesco a capire come disporli in modo da creare un sensore di forza / coppia a …

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Ruote vs tracce continue (battistrada)

Sto costruendo un piccolo robot usando alcuni battistrada di Vex Robotics a buon mercato. Tuttavia, la mia scelta di scegliere i battistrada del serbatoio si basa quasi esclusivamente sul fatto che sembrano più divertenti delle ruote. In realtà non so se hanno davvero un grande vantaggio o svantaggio rispetto alle …

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