Robotica

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Come scegliere una buona IMU per un robot su ruote?

Nel nostro laboratorio abbiamo diversi robot di tipo "Kurt" (delle dimensioni di un Pioneer, sei ruote, trasmissione differenziale). I giroscopi integrati sono ormai superati; il problema principale è che i giroscopi hanno una grande deriva che aumenta man mano che il giroscopio si riscalda (l'errore è fino a 3 ° …

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Passaggio di aggiornamento EKF-SLAM, Kalman Gain diventa singolare

Sto usando un EKF per SLAM e ho qualche problema con il passaggio di aggiornamento. Ricevo un avvertimento che K è singolare, rcondvaluta near eps or NaN. Penso di aver fatto risalire il problema all'inversione di Z. Esiste un modo per calcolare il guadagno di Kalman senza invertire l'ultimo termine? …

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Come funzionano le startup di robotica?

Nelle startup di ingegneria del software, generalmente vai in una stanza con un computer o porti il tuo laptop e scrivi il codice. Sono interessato a come funzionano le startup di robotica: esiste un luogo separato per la progettazione dei robot? Prendi ad esempio Anki . Hanno laboratori di ricerca …

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matrice di covarianza in EKF?

Sto lottando con il concetto di matrice di covarianza. Ora, la mia comprensione per σ x x , σ y y e σ θ θ che loro descrivere l'incertezza. Ad esempio, per σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} & \sigma_{yy} & \sigma_{y …

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Qual è la differenza tra pianificazione del percorso e pianificazione del movimento?

Quali sono le principali differenze tra pianificazione del movimento e pianificazione del percorso? Immagina che l'obiettivo dell'algoritmo sia di trovare un percorso tra il robot umanoide che gioca a pallone e la palla che dovrebbe essere il più corto possibile e tuttavia soddisfare la sicurezza specificata nel percorso in termini …

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Controllo ottimale per un pendolo semplice

Sto studiando vari metodi di controllo ottimali (e li implementa in Matlab), e come caso di test scelgo (per ora) un semplice pendolo (fissato a terra), che voglio controllare nella posizione superiore. Sono riuscito a controllarlo usando un metodo di feedback "semplice" (oscillazione basato sul controllo dell'energia + stabilizzazione LQR …

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Qual è il modo più economico / semplice per rilevare una persona?

Mi piacerebbe sapere se qualcuno ha avuto successo nel rilevare un mammifero dal corpo caldo (es. Umano) usando sensori standard standard? Idealmente, mi piacerebbe usare un sensore economico o una combinazione di sensori per rilevare una persona all'interno di una stanza e localizzarla. Vorrei che il robot entrasse in una …

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Programmazione di una linea seguendo il robot con l'apprendimento del rinforzo

Sto pensando di programmare una linea seguendo il robot usando algoritmi di apprendimento di rinforzo. La domanda su cui sto riflettendo è come posso ottenere l'algoritmo per imparare a navigare attraverso qualsiasi percorso arbitrario? Dopo aver seguito il Sutton & Barto Book per l'apprendimento per rinforzo, ho risolto un problema …

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Come posso regolare automaticamente i parametri PID al volo?

Ho un semplice servosistema che utilizza un controller PID implementato in una MCU per eseguire il feedback. Tuttavia, le proprietà del sistema cambiano in modo dinamico e quindi i parametri PID non possono mai essere regolati per tutte le circostanze. Il mio robot è un braccio leggero con motori elettrici …

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Prerequisiti matematici per neolaureati in robotica

Uno studente laureato in robotica mi ha chiesto le aree della matematica che dovrebbe rispolverare (prerequisiti) per iniziare un programma di ricerca di master in robotica. Quali sono alcuni buoni materiali / libri indispensabili per uno studente di ricerca? Quali dovremmo suggerire affinché lo studente sviluppi solide basi nella robotica?

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È possibile spostare e stabilizzare un robot a due ruote senza giroscopi?

Con un robot a due ruote mantenerlo stabile utilizzando un controller di feedback sulle ruote o è necessario un giroscopio? come questo , sono riuscito a stabilizzarlo mantenendolo fermo. Ciò è stato fatto utilizzando un sistema di controllo digitale del feedback leggendo la posizione delle ruote per determinare la posizione …

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Come posso modificare un servo hobby a basso costo per funzionare "liberamente"?

Ho dei servi per hobby ( Power HD 1501MG ) e mi piacerebbe essere in grado di controllarli (tramite un Arduino) in modo che vadano nell'angolazione che ho impostato o li mettono in modalità "free running", dove il carico li porterà ovunque vada. È anche possibile, o finirò per spogliare …

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Struttura dei dati più vicina per lo spazio di configurazione non euclideo

Sto cercando di implementare una struttura del vicino più vicino per l'uso in un pianificatore di movimento RRT. Per fare meglio di una ricerca lineare sul vicino più prossimo, mi piacerebbe implementare qualcosa come un kd-tree. Tuttavia, sembra che l'implementazione classica dell'albero kd presupponga che ogni dimensione dello spazio possa …

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Come sopravvivono i rover spaziali a temperature molto basse?

Ad esempio, se un rover ha un intervallo di temperatura di funzionamento da -70 a +120 gradi Celsius, come sopravvive e poi si ripristina se la temperatura scende a -150 gradi per diversi mesi?

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ROS: Best practice?

Costruirò un piccolo sistema robotico e sembra che ROS serva un buon framework per controllare e programmare il sistema. Tuttavia, mi chiedo quale sia la migliore pratica per gestire i componenti del mio robot. Ha senso mettere tutti i sensori in un nodo? Devo mettere i sensori dello stesso tipo …

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