Robotica

Domande e risposte per ingegneri robotici, hobbisti, ricercatori e studenti professionisti

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La rotazione manuale di un motore NXT lo danneggerà?
Ho sentito molte affermazioni che girare manualmente un motore NXT a mano può potenzialmente danneggiarlo. Mi chiedevo se questo fosse almeno parzialmente vero e se ci fossero prove per confermare o confutare questa idea. So che alcuni progetti (ad es. Etch-a-sketch) utilizzano il sensore di rotazione integrato per misurare la …
14 motor  nxt  mindstorms 
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Come viene eseguito il controllo PIV?
Sto pensando di sperimentare il controllo PIV invece del controllo PID. Contrariamente al PID, il controllo PIV ha pochissime spiegazioni su Internet e sulla letteratura. C'è quasi un'unica fonte di informazioni che spiega il metodo, che è un articolo tecnico di Parker Motion . Quello che ho capito dal diagramma …
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Come determinare la qualità delle partite ICP?
Nei frontend SLAM che utilizzano l'algoritmo Iterative Closest Point (ICP) per identificare l'associazione tra due nuvole di punti corrispondenti, come si può determinare se l'algoritmo è bloccato in un minimo locale e restituisce un risultato errato? Il problema è definito come l'abbinamento di due nuvole di punti che sono entrambi …
14 slam 
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Filtro Kalman esteso utilizzando il modello di movimento odometrico
Nella fase di predizione della localizzazione EKF, la linearizzazione deve essere eseguita e (come menzionato in Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] pagina 206) la matrice giacobina quando si utilizza il modello di movimento di velocità, definito come ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥'= ⎡⎣⎢Xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ + ω^tΔ t))v^tω^t( …
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RRT * garantisce l'ottimalità asintotica per una metrica del costo minimo di liquidazione?
È stato dimostrato che l' algoritmo di pianificazione del movimento basato sul campionamento ottimale RRT∗RRT∗\text{RRT}^*(descritto in questo documento ) produce percorsi senza collisioni che convergono nel percorso ottimale all'aumentare del tempo di pianificazione. Tuttavia, per quanto posso vedere, le prove e gli esperimenti di ottimalità hanno ipotizzato che la metrica …
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Qual è stato il primo concetto di robot?
Sono uno studente di liceo che studia elettronica e per un compito di valutazione sulla storia dell'elettronica ho deciso di concentrarmi sulla storia della robotica. Voglio iniziare con il primo concetto possibile di robot e progredire attraverso i principali sviluppi della robotica fino ai giorni nostri. Dove dovrei iniziare la …
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In che modo gli algoritmi SLAM gestiscono un ambiente in evoluzione?
Sto facendo alcune basi per un progetto e ho una domanda sullo stato attuale delle tecniche SLAM. Quando un dispositivo dotato di SLAM rileva un oggetto, la sua posizione viene memorizzata. Se osservi la nuvola di punti generata dal dispositivo, vedrai i punti per questo oggetto e qui i modelli …
13 slam 
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Come convertire il movimento verticale in orizzontale
Sono interessato all'utilizzo di questo motore in miniatura ( Squiggle Micro Motor ) per creare movimenti orizzontali molto piccoli . Tuttavia, a causa dello spazio molto limitato, posso posizionarlo solo verticalmente all'interno del mio progetto. Supponendo che questo motore sia posizionato come segue, come si può adattarlo al movimento simultaneo …
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I magneti influenzano i valori IMU?
Sono in procinto di realizzare un robot che richiede 12 magneti cilindrici 3x10mm per la costruzione. Sono a 30 mm dal centro del robot dove ho intenzione di avere l'IMU. Stavo pensando di usare MPU-6050. I magneti influenzano i valori? Se sì, c'è una soluzione per questo? come forse potrei …
13 sensors  imu 
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